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Questions & Answers

The below represents frequent questions our support, engineering and sales teams have been asked over the years. If you have a question, please submit our contact us form to reach our application engineering team.

Welcher Motor verbirgt sich hinter der Motornummer 19071? [ DBL, DBK ], [ AKM ], [ AKMH ]

Das ist ein AKM72M (480V). Eine Liste der Motornummern finden Sie in der Motor Database. Siehe Seite Downloads.

Was bedeutet 4 Quadranten Betrieb? [ DBL, DBK ], [ AKM ], [ AKMH ]

Siehe Seite 4 Quadranten Betrieb.

Kann ein Servomotor testweise direkt am Netz betrieben werden? [ DBL, DBK ], [ AKM ], [ AKMH ]

Nein auf keinen Fall. Der Motor kann dabei zerstört werden. Siehe Kapitel "Bestimmungsgemäße Verwendung" im Betriebsanleitung.

Kann ich das Rastmoment des Motors (Cogging) kompensieren? [ DBL, DBK ], [ AKM ], [ AKMH ]

Ja, aber nur mit S300 und S700. Siehe Seite Rastmoment Unterdrückung.

Für die AKD-Familie ist diese Funktion in der Firmware-Version 1.15 verfügbar. Siehe Cogging Kompensation.

Bei AKM1 Motoren habe ich häufig Positionierungsfehler. [ DBL, DBK ], [ AKM ], [ AKMH ]

Das Problem entsteht durch das niedrige Tragheitsmoment der Motoren, ein ähnliches Verhalten zeigt ein eisenloser Linearmotor.

Lösung für Antriebe mit S300/S700 Servoverstärkern:

Erhöhen Sie die Bandbreite des Stromreglers durch Benutzung des Smith Predictors (FILTMODE = 2). Siehe auch Seite Tuning: Totzeit Kompensation mit Smith Predictor.

Nach Ersetzen eines alten Motors mit Endat durch einen neuen Typ meldet der Servoverstärker F04. [ DBL, DBK ], [ AKM ], [ AKMH ]

Das Endat Protokoll wurde von Heidenhain geändert. Die in älteren S601...620 verwendete Firmware kann das neue Protokoll nicht verarbeiten. Verwenden Sie je nach Gerät folgende Firmwareversion:

Ser.Nr. <220.000 : Firmware Version 3.76
Ser.Nr. >220.000 : zur Zeit aktuelle Firmware Version

Bei einer Servoachse mit ENDAT Motorrückführung wird die Haltebremse im Motor nicht angesteuert.

Die Inbetriebnahmesoftware Einstellung „Motor mit Bremse“ wird immer wieder auf „Motor ohne Bremse“ zurückgesetzt.

Im Terminal die ASCII-Kommandos MBRAKE1 und HSAVE eingeben.

Erläuterung: Im ENDAT-Geber ist die Motoroption hinterlegt. Wurde diese falsch eingestellt so wird die Enstellung im Verstärker immer wieder zurückgesetzt.

Welche BISS Geber sind in standard AKM Motoren eingebaut?
Baugröße Typ Auflösung
AKM 2/3/4 AD34 19 Bit
AKM 5/6/7 AD58 22 Bit

Es wird immer der 5V Typ verwendet.

AA bezeichnet eindeutig den Single Turn und AB bezeichnet eindeutig den Multi Turn.

Warum erscheint kein P auf dem Display beim S600, obwohl alle Softwareeinstellungen für eine Einspeisung mit kleiner DC- Spannungen gewählt wurden ? [ S600 ]

Einspeisende Spannung < VBUSMIN

Welche Lebenserwartung hat das EEPROM? [ S600 ]

1 Million Speicherungen oder 20 Jahre.

Mein EnDat-Motor ist in der Motordatenbank nur als Resolver-Motor bzw. gar nicht gelistet. Wie gehe ich vor? [ S400 ], [ S600 ]

Ipeak begrenzen und sicherstellen, dass selbst bei einem „Durchgehen“ des Motors kein Schaden entstehen kann!

Fall 1: Der Motortyp ist überhaupt nicht gelistet:

  • FBTYPE = 4 auswählen, SAVE, COLDSTART
  • MPHASE auslesen, MNUMBER = 0 setzen, SAVE; HSAVE und COLDSTART.

Nach dem Neustart MPHASE überprüfen. Stimmt MPHASE nicht mehr mit dem Ursprungswert überein, so ist der Ursprungswert einzustellen. Nun müssen noch alle Motorparameter ermittelt werden.

Fall 2: Der Motor ist als Motor mit Resolver gelistet:

  • FBTYPE = 4 auswählen, SAVE, COLDSTART
  • MPHASE auslesen, MNUMBER = 0 setzen, SAVE; HSAVE und COLDSTART.
  • FBTYPE = 0, SAVE und COLDSTART. Anschließend den entsprechenden Resolvermotor auswählen und mit SAVE speichern, dann COLDSTART.
  • FBTYPE = 4, SAVE und COLDSTART.

Nach dem Neustart MPHASE überprüfen. Stimmt MPHASE nicht mehr mit dem Ursprungswert überein, so ist der Ursprungswert einzustellen.

Wie starte ich die Kommunikation zum Achsmodul, wenn sie nach Kaltstart nicht mehr möglich ist? [ S400 ]

Hiperterminal starten; 
mit keine Reaktion; 
„\“ eingeben, bis das Kommando akzeptiert wird, dann mit 
„\ 0“ auf den Master umschalten; 
SCANX eingeben und 
Prompt „-->“ abwarten; 
danach ist eine Kommunikation möglich

Wie viele Achsen kann ein Mastermodul versorgen? [ S400 ]

Zusätzlich zur Masterachse 7 Slave-Achsen?.

Wie deaktiviert man K und S? [ S400 ]

Voraussetzung ist FW >7.22. 

DRVCFG2 = -2147483648 (= -2^31, Bit 31 setzen).

Wie werden die Stromregler Verstärkungen in Abhängigkeit vom Motor grundsätzlich eingestellt? [ S400 ], [ S600 ]

MLGQ = 12 * L{mH} * DIPEAK {A} / 1000
KTN 0.6

Beispiel: 
S603 --> Dipeak 6A
L=3mH - Induktivität Motor
MLGQ = 12 * L * DIPEAK / 1000 = 0.216
KTN 0.6

Alle anderen Werte unverändert lassen.

Wie parametriere ich Druckmarkensteuerung über digitale Eingänge? [ S400 ], [ S600 ]

Siehe Seite Druckmarkensteuerung

Wie lang ist die Reaktionszeit für’s Latchen der Position und was geschieht beim Positionslatchen? [ S400 ], [ S600 ]

20µs mit 1µs Jitter. Es wird der Zeitpunkt des Positionslatchens erfasst. Beim nächsten Positonsreglerzyklus (T=250µs) wird hieraus die Latchposition errechnet. Starke Drehzahlschwankungen in diesem Zyklus können zu Erfassungsfehlern führen.

Ich habe einen Motor, der nicht in der Motordatenbank enthalten ist und auch kein Typenschild besitzt. Wie kann ich den in Betrieb nehmen? [ S400 ], [ S600 ]

Vorausgesetzt, der Motor hat einen Resolver, beschreibt die Seite Inbetriebnahme unbekannter Motoren den Prozess.

Kann ich über RS232 mehrere Servoverstärker gleichzeitig ansprechen (Multidrive)? [ S400 ], [ S600 ]

Die serielle Kommunikation über RS232 arbeitet physikalisch nur mit einem Servoverstärker, wenn aber weitere Servoverstärker über CAN Bus an dieses "ersten" Verstärker angeschlossen sind, kann mit allen Verstärkern über RS232 kommuniziert werden. Dies funktioniert entweder mit Hilfe der Inbetriebnahme Software (Multidrive muss aktiviert sein), oder mit einem Terminalprogramm (siehe Seite Multidrive Kommunikation über RS232

Wie setzten sich die max. Rampenzeiten zusammen? [ S400 ], [ S600 ]

Längstmögliche Rampe im Fahrsatz berechnet sich: 

t{ms} = 140/32 x nsoll bei PRBASE 16, 20 oder 
t{ms} = 140/32 x 16 x nsoll bei PRBASE = 24.

Einschränkung beim Bremsen: tmax = 8000ms
Drehzahlregler: t(ms) = 140 x 128 x n(rpm)