Das ist ein AKM72M (480V). Eine Liste der Motornummern finden Sie in der Motor Database. Siehe Seite Downloads.
Questions & Answers
The below represents frequent questions our support, engineering and sales teams have been asked over the years. If you have a question, please submit our contact us form to reach our application engineering team.
Siehe Seite 4 Quadranten Betrieb.
Nein auf keinen Fall. Der Motor kann dabei zerstört werden. Siehe Kapitel "Bestimmungsgemäße Verwendung" im Betriebsanleitung.
Ja, aber nur mit S300 und S700. Siehe Seite Rastmoment Unterdrückung.
Für die AKD-Familie ist diese Funktion in der Firmware-Version 1.15 verfügbar. Siehe Cogging Kompensation.
Das Problem entsteht durch das niedrige Tragheitsmoment der Motoren, ein ähnliches Verhalten zeigt ein eisenloser Linearmotor.
Lösung für Antriebe mit S300/S700 Servoverstärkern:
Erhöhen Sie die Bandbreite des Stromreglers durch Benutzung des Smith Predictors (FILTMODE = 2). Siehe auch Seite Tuning: Totzeit Kompensation mit Smith Predictor.
Das Endat Protokoll wurde von Heidenhain geändert. Die in älteren S601...620 verwendete Firmware kann das neue Protokoll nicht verarbeiten. Verwenden Sie je nach Gerät folgende Firmwareversion:
Ser.Nr. <220.000 : Firmware Version 3.76
Ser.Nr. >220.000 : zur Zeit aktuelle Firmware Version
Die Inbetriebnahmesoftware Einstellung „Motor mit Bremse“ wird immer wieder auf „Motor ohne Bremse“ zurückgesetzt.
Im Terminal die ASCII-Kommandos MBRAKE1 und HSAVE eingeben.
Erläuterung: Im ENDAT-Geber ist die Motoroption hinterlegt. Wurde diese falsch eingestellt so wird die Enstellung im Verstärker immer wieder zurückgesetzt.
Baugröße | Typ | Auflösung |
---|---|---|
AKM 2/3/4 | AD34 | 19 Bit |
AKM 5/6/7 | AD58 | 22 Bit |
Es wird immer der 5V Typ verwendet.
AA bezeichnet eindeutig den Single Turn und AB bezeichnet eindeutig den Multi Turn.
Einspeisende Spannung < VBUSMIN
1 Million Speicherungen oder 20 Jahre.
Ipeak begrenzen und sicherstellen, dass selbst bei einem „Durchgehen“ des Motors kein Schaden entstehen kann!
Fall 1: Der Motortyp ist überhaupt nicht gelistet:
- FBTYPE = 4 auswählen, SAVE, COLDSTART
- MPHASE auslesen, MNUMBER = 0 setzen, SAVE; HSAVE und COLDSTART.
Nach dem Neustart MPHASE überprüfen. Stimmt MPHASE nicht mehr mit dem Ursprungswert überein, so ist der Ursprungswert einzustellen. Nun müssen noch alle Motorparameter ermittelt werden.
Fall 2: Der Motor ist als Motor mit Resolver gelistet:
- FBTYPE = 4 auswählen, SAVE, COLDSTART
- MPHASE auslesen, MNUMBER = 0 setzen, SAVE; HSAVE und COLDSTART.
- FBTYPE = 0, SAVE und COLDSTART. Anschließend den entsprechenden Resolvermotor auswählen und mit SAVE speichern, dann COLDSTART.
- FBTYPE = 4, SAVE und COLDSTART.
Nach dem Neustart MPHASE überprüfen. Stimmt MPHASE nicht mehr mit dem Ursprungswert überein, so ist der Ursprungswert einzustellen.
Hiperterminal starten;
mit keine Reaktion;
„\“ eingeben, bis das Kommando akzeptiert wird, dann mit
„\ 0“ auf den Master umschalten;
SCANX eingeben und
Prompt „-->“ abwarten;
danach ist eine Kommunikation möglich
Zusätzlich zur Masterachse 7 Slave-Achsen?.
Voraussetzung ist FW >7.22.
DRVCFG2 = -2147483648 (= -2^31, Bit 31 setzen).
MLGQ = 12 * L{mH} * DIPEAK {A} / 1000
KTN 0.6
Beispiel:
S603 --> Dipeak 6A
L=3mH - Induktivität Motor
MLGQ = 12 * L * DIPEAK / 1000 = 0.216
KTN 0.6
Alle anderen Werte unverändert lassen.
Siehe Seite Druckmarkensteuerung
20µs mit 1µs Jitter. Es wird der Zeitpunkt des Positionslatchens erfasst. Beim nächsten Positonsreglerzyklus (T=250µs) wird hieraus die Latchposition errechnet. Starke Drehzahlschwankungen in diesem Zyklus können zu Erfassungsfehlern führen.
Vorausgesetzt, der Motor hat einen Resolver, beschreibt die Seite Inbetriebnahme unbekannter Motoren den Prozess.
Die serielle Kommunikation über RS232 arbeitet physikalisch nur mit einem Servoverstärker, wenn aber weitere Servoverstärker über CAN Bus an dieses "ersten" Verstärker angeschlossen sind, kann mit allen Verstärkern über RS232 kommuniziert werden. Dies funktioniert entweder mit Hilfe der Inbetriebnahme Software (Multidrive muss aktiviert sein), oder mit einem Terminalprogramm (siehe Seite Multidrive Kommunikation über RS232
Längstmögliche Rampe im Fahrsatz berechnet sich:
t{ms} = 140/32 x nsoll bei PRBASE 16, 20 oder
t{ms} = 140/32 x 16 x nsoll bei PRBASE = 24.
Einschränkung beim Bremsen: tmax = 8000ms
Drehzahlregler: t(ms) = 140 x 128 x n(rpm)