Servoantrieb FAQs

Einspeisende Spannung < VBUSMIN

1 Million Speicherungen oder 20 Jahre.

Ipeak begrenzen und sicherstellen, dass selbst bei einem „Durchgehen“ des Motors kein Schaden entstehen kann!

Fall 1: Der Motortyp ist überhaupt nicht gelistet:

• FBTYPE = 4 auswählen, SAVE, COLDSTART
• MPHASE auslesen, MNUMBER = 0 setzen, SAVE; HSAVE und COLDSTART.

Nach dem Neustart MPHASE überprüfen. Stimmt MPHASE nicht mehr mit dem Ursprungswert überein, so ist der Ursprungswert einzustellen. Nun müssen noch alle Motorparameter ermittelt werden.

Fall 2: Der Motor ist als Motor mit Resolver gelistet:

• FBTYPE = 4 auswählen, SAVE, COLDSTART
• MPHASE auslesen, MNUMBER = 0 setzen, SAVE; HSAVE und COLDSTART.
• FBTYPE = 0, SAVE und COLDSTART. Anschließend den entsprechenden Resolvermotor auswählen und mit SAVE speichern, dann COLDSTART.
• FBTYPE = 4, SAVE und COLDSTART.

Nach dem Neustart MPHASE überprüfen. Stimmt MPHASE nicht mehr mit dem Ursprungswert überein, so ist der Ursprungswert einzustellen.

Hiperterminal starten; 
mit keine Reaktion; 
„\“ eingeben, bis das Kommando akzeptiert wird, dann mit 
„\ 0“ auf den Master umschalten; 
SCANX eingeben und 
Prompt „-->“ abwarten; 
danach ist eine Kommunikation möglich

Zusätzlich zur Masterachse 7 Slave-Achsen?.

Voraussetzung ist FW >7.22. 

DRVCFG2 = -2147483648 (= -2^31, Bit 31 setzen).

MLGQ = 12 * L{mH} * DIPEAK {A} / 1000
KTN 0.6

Beispiel: 
S603 --> Dipeak 6A
L=3mH - Induktivität Motor
MLGQ = 12 * L * DIPEAK / 1000 = 0.216
KTN 0.6

Alle anderen Werte unverändert lassen.

Siehe Seite Druckmarkensteuerung

20µs mit 1µs Jitter. Es wird der Zeitpunkt des Positionslatchens erfasst. Beim nächsten Positonsreglerzyklus (T=250µs) wird hieraus die Latchposition errechnet. Starke Drehzahlschwankungen in diesem Zyklus können zu Erfassungsfehlern führen.

Vorausgesetzt, der Motor hat einen Resolver, beschreibt die Seite Inbetriebnahme unbekannter Motoren den Prozess.

Die serielle Kommunikation über RS232 arbeitet physikalisch nur mit einem Servoverstärker, wenn aber weitere Servoverstärker über CAN Bus an dieses "ersten" Verstärker angeschlossen sind, kann mit allen Verstärkern über RS232 kommuniziert werden. Dies funktioniert entweder mit Hilfe der Inbetriebnahme Software (Multidrive muss aktiviert sein), oder mit einem Terminalprogramm (siehe Seite Multidrive Kommunikation über RS232

Längstmögliche Rampe im Fahrsatz berechnet sich: 

t{ms} = 140/32 x nsoll bei PRBASE 16, 20 oder 
t{ms} = 140/32 x 16 x nsoll bei PRBASE = 24.

Einschränkung beim Bremsen: tmax = 8000ms
Drehzahlregler: t(ms) = 140 x 128 x n(rpm)

Am Stecker X1 stehen 5V/150 mA zur Verfügung. Diese liegen auch bei maximaler Verlustleistung sicher an. Wird ein höherer Strom benötigt, bieten wir eine externe Stromversorgung (350 mA) mit einem Kabel von 1m Länge. Siehe Betriebsanleitung.

• Multidrive ist in der MMI nicht eingeschaltet
• Masterachse hat nicht ADDR 8
• Unterschiedliche CAN Baudrates eingestellt

Wir bieten eine Einsteckkarte für den Optionsschacht bei S610...620 an. Der Regler muss für den Einbau dieser Option geöffnet werden, daher darf dies der Kunde nicht selbst machen, da er den Garantieanspruch verliert.

Die Karte wird am ursprünglichen Klemmblock im Gerät angeschlossen und der Lüfter dann entsprechend an der Optionskarte.

1. Einzustellende Parameter 

   STOPMODE 1 (0 default)	Wird der Antrieb gesperrt, so schaltet der Regler in den Drehzahlmodus und bremst mit der Rampe DECDIS. Wird die Geschwindigkeit VEL0 unterschritten, so wird die Endstufe gesperrt.
   ACTFAULT 1 (1 default)	Wir ein Fehler generiert, so schaltet der Regler in den Drehzahlmodus und bremst mit der Rampe DECSTOP. Wird die Geschwindigkeit VEL0 unterschritten so wird die Endstufe gesperrt. Ausnahmen sind u.a. Überspannung und Motorphasenfehler, wo mit einer solchen Prozedur mit weiteren Folgen zu rechnen ist.
   O1MODE 21	High bei aktiver Endstufe / Low bei gesperrter Endstufe
   EMRTO (5000 Default)	Bremst der Antrieb aus irgendeinem Grunde nicht herunter oder wird die Drehzahl VEL0 nicht unterschritten, wird nach dieser Zeit die Endstufe gesperrt.

   Eine zu kleine Einstellung führt zu einem ständigen Austrudeln des Motors. Deshalb müssen DECDIS und DECSTOP realistisch sein und EMRGTO muss größer als DECDIS bzw. DECSTOP sein.

2. Vorgehensweise: Ausschalten
   Disabeln des Antriebs. - Es wird über DECDIS gebremst. Die Endstufe sperrt. Ausgang 1 geht auf Low.
   Anlegen von 24V an Eingang AS Emnable.

1. Vorgehensweise: Wieder einschalten
   24V von AS Enable wegschalten.
   Enabeln (HW+SW) und fahren.

t = -17.4 * ln (1.0 - SQR(ICONT/I))

Beispiel:<BR> Inenn = 20 A (Typ S620)

Iist = 30 A

t = -17.4 * ln (1.0 - SQR(20/30))

t = -17.4 * ln (1.0 - 4/9)

t = -17.4 * ln (5 / 9)

t = -17.4 * (-0.587787)

t = 10.22 sec

An einem Master können bis zu 15 Slaves betrieben werden.

Die I2T Auflösung setzt sich wie folgt zusammen:

Skalierung i2t=688537600 im Oszilloskop entspricht 100% I2T wenn ICONT = DICONT des Reglers. 
Wenn ICONT z.B. 0,5 DICONT beträgt, dann ist der Wert 688537600 * 0,5 * 0,5.
Wenn FOLDTIME vom Defaultwert 16 ms abweicht, geht auch das in die Berechnung ein: 
688537600 * (ICONT/ DICONT)^2 * FOLDTIME / 16

Der Regler hat eine noch nicht freigegebene Firmwareversion. Siehe auch Seite LED Anzeige für S700, S300, S600, S400

Filterzeitkonstante beim Analogeingang höher setzen.

Siehe Seite Betrieb von Asynchronmaschinen mit S300-S700

Inkrement-Signale: Durchlaufzeiten beim Servoverstärker (FPGA) liegen im ns Bereich! 

Reaktionszeit des Slave: in der Regel ±62,5µs (Stromreglertask).

Dies wird über die Einstellung des Beschleunigungs- und Bremsverhaltens auf der Bildschirmseite "Fahrauftrags Parameter" festgelegt. Siehe auch Seite Fahrsatzfolgen.

• <10m Störaussendung gem EN 61800-3 Kategorie C2
• >10m Störaussendung gem EN 61800-3 Kategorie C3
• >25m mit Motordrossel 3YL (siehe Zubehörhandbuch)
• max 50m

Mehr Informationen siehe Betriebsanleitung.

Hängt ab vom Feedback Typ. Siehe Seite Multi-Feedback

Nein, die höchstmögliche Firmware Version für S600 mit Seriennummer < 220.000 ist 3.99

Für die gesamte SR600 Familie beträgt der Wert 290000 Stunden.

Lüfter Ein:
Kühlkörpertemperatur > 65°C oder Umgebungstemperatur > 58°C oder Bremsleistung > 30 Watt

Lüfter Aus:
Kühlkörpertemperatur < 60°C und Umgebungstemperatur < 55°C und Bremsleistung < 20 Watt

Die Funktion ist auch beim S300 ab der Firmwareversion 3.08 und beim S700 ab der nächsten Version verfügbar. 

EtherCAT funktioniert ab Version 6.43. Firmware Versionen 7.xx können nicht verwendet werden.

Für SynqNet ist grundsätzlich eine Spezialversion erforderlich. Fordern Sie diese über den Kollmorgen Support an.

S640: Stromspitze > 163A
S670: Stromspitze > 326A 

F22 wird bei ca.
S640: Stromspitze > 56A
S670: Stromspitze > 112A ausgelöst. 

Die SinCos Amplitudenüberwachung löst aus bei: 

• Pegelüber-/unterschreitung (siehe Seite Überwachung von Sinus Cosinus Gebern)

Die Überwachung lässt sich generell in beiden Versionen mit CPHASE 2 ausschalten.

• keine Kommunikation zum Geber 

Behebung: Geber anschließen, Verbindungskabel überprüfen.

• Fehlerhafte Daten im Geber 

Dieser Fehler tritt bei neuen Gebern auf, deren Daten noch nicht initialisiert wurden. 

Behebung: Mit dem Kommando HSAVE (im Terminalfenster) die Daten initialisieren.

Siehe auch Seiten Überwachung von Sinus Cosinus Gebern, Einstellen von Endat und Hiperface und BISS Gebern und LED Anzeige für S700, S300, S600, S400

P01: 1A Verstärker, Netzspannung (Leistungseinspeisung) vorhanden, Endstufe gesperrt.
E01: 1A Verstärker, Netzspannung (Leistungseinspeisung) vorhanden, Endstufe freigegeben.
-S-: STO Enable Eingang ist nicht beschaltet bzw. kein 24V Signal angelegt.

Siehe auch Seite LED Anzeige für S700, S300, S600, S400.

Siehe Seite Gray-Code

Die Hardware Revision definiert den Entwicklungsstand des Servoverstärkers. Dieselbe Nummer finden Sie auf der Titelseite der zugehörigen Betriebsanleitung. Siehe auch Seite Hardware Revision Number.

Siehe Seite Fehlerstromschutzschalter.

Fehler in der Leistungsendstufe. Kann auch ausgelöst werden, wenn ein falsches oder fehlerhaftes Motorkabel verwendet wird, wenn der Schirm des Motorkabels nicht aufgelegt ist oder der Motor defekt ist. Siehe auch Seite Fehlermeldung F14.

1.) Bis 1000m über NN ohne Einschränkung
     1000...2500m über NN mit Leistungsrücknahme 1,5% / 100m
2.) Laut Paschengesetz nimmt die Isolationsfähigkeit der Luft ab. Umax 400V

Mögliche Ursachen:

• OPMODE <> 4
• ROD-Schnittstelle nicht auf Eingang gestellt
• Servoverstärker gesperrt (Enable=0) 
• Endschalter aktiv (Warnung n10 oder n11 auf dem LED-Display)

Ja. Über eine Wake&Shake Funktion wird die absolute Position der Permanentmagnete in Bezug auf die Ständerwicklung bestimmt. Siehe Seite Wake und Shake.

Ja. Mit Hilfe der Polzahl Einstellung. Siehe auch Seite Tuning - Hochfrequenz Spindel mit S300-S700.

Parameter können über einen Feldbus (während der Initialisierung) oder über eine definierte Kommandofolge an digitalen Eingängen (INxMODE 30) gesetzt werden.

Für digitale Eingang Funktion 30 wählen

INHCMD VSCALE –x
INLCMD VSCALE x

For more information refer to Motion direction - Parameters

Beim Einschalten der 24V-versorgung beide Tasten an der Frontplatte gedrückt halten. Der Verstärker startet im Monitormode.

Für die Nockenfunktion werden Positionsregister verwendet, deren Status über eine Ausgangsfunktion auf einem oder mehreren digitalen Ausgängen als Nocken ausgegeben wird. Siehe dazu Seite Einstellen der Nockenfunktion mit S300-S700 oder Einstellen der Nockenfunktion mit S400-S600. Bei S300/S700 konnen bis zu 8 Nocken auf einen Ausgang gelegt werden.

Ja, Sie können einen Passwortschutz aktieren. Siehe Seite Passwort Schutz.

Terminal-Eingabe:

M SEARCHKOM 1

Um die Drehrichtung zu ändern, muss sinus und cosinus getauscht werden.

Für Drehrichtungsänderung über Software siehe Drehrichtung - Variablen zur Einstellung

Parametersätze von S300 und S700 Verstärkern können unabhängig von der Stromstärke ausgetauscht werden.

Es gibt verschiedene Versionsstände der Karte, erkennbar am Aufkleber auf der Rückseite. 

Bei der aktuellen Version (Nov. 08) ist dort "ROD in/out; SSI in/out" angekreuzt und der S700 benötigt dafür Firmware 3.50 oder höher. 

Wenn "ROD out" angekreuzt oder der Aufkleber gar nicht vorhanden ist, handelt es sich um eine alte Version, die nur mit einer alten Firmware (3.06) betrieben werden kann. Ein Update der Karte auf die aktuelle Version ist beim Hersteller möglich.

Eine Speicherkarte ist gesteckt und beim Versuch des Zugriffs auf die Karte ist ein Problem aufgetreten. Ziehen Sie die Speicherkarte und stecken Sie sie wieder in den Slot. Sofern die Inbetriebnahmesoftware läuft, erscheint dort die Meldung: "Please re - insert the memory card". Weitere Informationen zur Speicherkarte finden Sie auf Seite Speicherkarte.

Erscheinen 3 Striche im Display " - - - " ist die SD-Karte nicht mit FAT32 formatiert und kann somit nicht gelesen werden. Siehe Seite LED Anzeige für S700, S300, S600, S400.

• fehlerhafte Fahrsatznummer
• fehlerhafte Checksumme eines Fahrsatzes
• Tabellenfahrsatz ohne zugehörige Tabelle
• Absolute Zielposition außerhalb des Modulo-Bereiches? (nur bei Modulo-Achse)
• Zielposition außerhalb der Software-Endschalter
• interner Überlauf bei der Berechnung von Fahrsatz-Rampen/ Geschwindigkeit/ Position
• (ungültige Bedingungen für fliegenden Wechsel bei Tabellenfahrsätzen)

Der ASCII Befehl MOVE funktioniert sowohl im OPMODE 8 (Fahraufträge) als auch im OPMODE 4 (elektr. Getriebe)!

Die Geräte unterscheiden sich durch das STO Konzept (einkanalig - zweikanalig). Der neue zweite STO Eingang liegt auf Stecker X4A Pin 3. Dieser Pin war beim einkanaligen Gerät mit XGND belegt. Daher hat Ihr Gerät nun keine 24V Versorgung. Beachten Sie Seite Sicherheitskonzept S700.

Bei einphasigen Betrieb werden die max. Ströme nach folgender Formeln berechnet (rotatorische Achse): 

IPeakMax = Max. Einphasige Spitzenleistung * 60 / (2 * 3.14 * MKT * VLIM) 
IContMax = Max. Einphasige Nennleistung * 60 / (2 * 3.14 * MKT * VLIM) 

Bei hohen MKT’s und hohen Motordrehzahlen muss die Leistung so stark begrenzt werden, damit die Elkos nicht kaputt gehen. 
Daraus ergibt sich als Beispiel für den S712: 

IPeakMax = 3300 Watt * 60 Sekunden / (2 * 3.14 * 5 Nm/A * 14648 UPM) = 0.43 A 
IContMax = 2200 Watt * 60 Sekunden / (2 * 3.14 * 5 Nm/A * 14648 UPM) = 0.29 A

Pulslänge < 100µs, Pausenzeit > 200ms, siehe auch Seite Prüfimpuls.

Verschiedene Fahrprofile Verschiedene Fahrprofile

Ein Verfahren zur Frequenzanalyse des Antriebssystems.

Siehe Seiten Tuning - Antriebsinterne Frequenzanalyse und Bode-Diagramm.

Die Parameter werden benutzt um einen Asynchronmotor ohne Rückführung (sensorlos) zu parametrieren.

Siehe Seiten Sensorlose Steuerung für Asynchron Motoren mit S300-S700 und Betrieb von Asynchronmaschinen mit S300-S700.

Stellen Sie BUSP1 auf 1 und schließen Sie die Konfigurationsänderung mit SAVE und COLDSTART ab. 

Hintergrund: Ab der Firmware 2.51 wird das Bit 30 der Einstellung der COB-IDs für die Tx-PDOs kontrolliert. Der Antrieb setzt dieses Bit und erwartet auch, dass der COB - Identifier mit gesetztem Bit 30 geschrieben wird (Bedeutung: keine RTR-Abfrage der Tx-PDOs möglich).

Wird Bit 0 auf 1 gesetzt wird das Bit 30 nicht kontrolliert.

Das Problem entsteht durch das niedrige Tragheitsmoment der Motoren, ein ähnliches Verhalten zeigt ein eisenloser Linearmotor. 

Lösung für Antriebe mit S300/S700 Servoverstärkern: 

• Erhöhen Sie die Bandbreite des Stromreglers durch Benutzung des Smith Predictors (FILTMODE = 2). Siehe auch Seite Tuning - Totzeit Kompensation mit Smith Predictor.

Ja, entweder sequentiell mit der Funktion InxMODE=30 oder parallel zwischen zwei vordefinierten Parametersätzen. Siehe auch Seite Umschalten von Parametersätzen.

Ja, aber nur mit S300 und S700. Siehe Seite Rastmoment Unterdrückung

Ja, mit S300 und S700 geht das. Siehe Seite Betrieb von Gleichstrommotoren mit S300-S700.

Siehe Seite Analoge-Fahrsatzvorwahl

Die Zwischenkreisspannung wird überwacht. Der Fehler wird erkannt und gemeldet, wenn der Antrieb belastet wird.

Der inkrementelle Stromistwert (iq, q-Komponente) des Stromreglers wird 2 mal innerhalb von 62,5µs abgetastet und addiert, jedoch nicht mehr gemittelt. 

Einheit: ±3280 = ±DIPEAK in IncrAmpere? 
DIPEAK = Gerätespitzenstrom

Klasse 3M2 Sinus nach IEC 721-3-3;
2 bis 9 Hz 1.5g
9 bis 200 Hz 0,5g
Schock 4g, Spektrum L 22ms
Die Sinusschwingung trägt die Bezeichnung Prüfung Fc und ist in EN 60068-2-6 genauestens beschrieben
Der Schock hat eine Halbsinus-Form? und ist unter Prüfung Ea in EN 60068-2-27 und in EN 60721-3- 3 (09/95) Bild 1 beschrieben

200 Flash Fahraufträge die im Gerät fest abgespeichert werden können (Nummer 1 bis 200). 100 RAM Fahraufträge beginnend bei der Nummer 201.

Nein! Der Befehl LAYOUT wurde später eingeführt (siehe auch Seite Hardware Revision Number). Eine alte Hardwareversion beim S300 wird falsch interpretiert. Dadurch, dass die Polarität am AS-Eingang sich geändert hat kommt es zu Fehlermeldungen wenn eine neue FW eingespielt wird.

Mit der folgenden Eingabe sollte das Problem behoben sein:

ONE 0XC 24
ONE 0XD 4

Danach muß der Verstärker aus- und eingeschaltet werden.

Siehe Seite Einphasiger-Betrieb

Commando CLR im Hiperterminal eingeben:

CLR
SRMON>
booting...
on user request starting SRMON 0.66
SR-Monitor. Danaher Motion
(SRMON Rev 0.66 Dec 14 10:53:51 2004)
FPGA Initialisation done
SRMON> clr
SRMON>

Siehe Seite Berechnung der Bremsleistung

Siehe Seite Externer Nullimpuls

FW   >   0.87
HW   >   Ser.Nr. 214010

Die Drivegui S300/S700 läuft unter Linux Debian im Windows Emulator WINE und greift über RS232 Com Schnittstelle auf den Servoverstärker zu. Einen Schnittsellen Konverter Ethernet oder USB nach RS232 Com Schnittstelle braucht er nicht. An einem embedded PC gibt es ausreichend viele RS232 COM Schnittstellen. Damit kann dann auch Parametrieren, Diagnose, Fernwartung ... durchgeführt werden.

Sowohl bei Windows Vista als auch bei Windows 7 funktionieren die aktuellen Tools ohne Probleme.

Ja.- In der Motordatenbank (MDB) beim S300/S700 wird nicht mehr pro Endstufe und pro Geber ein Datensatz abgelegt. Die Werte werden im jeweiligen Gerät je nach eingestelltem FBTYPE aus den gleichen Rohdaten berechnet. Kriterium für einen gültigen Motor für die jeweilige Endstufe ist nun

0.25 * DICONT <= MICONT <= 4 * DICONT.

Die Motordatenbanken für S400/S600 können mit S300/S700 nicht verwendet werden.