Rbot9, ilk endüstriyel kablolu robot olan ROCAP'i icat etmiştir. On iki motor tahrikli kabloyla asılı olan tepe platformu, fabrika zemininin üzerinde hareket eder. Çok büyük çalışma alanları için tasarlanmış olan ROCAP, 900 m² genişliğe kadar bir alanı kapsayabilir, 250 kg'a kadar yükleri kaldırır ve birbirinden çeşitli uç efektörleri destekler. Tesisin mevcut yapısına sabitlenerek devasa kızaklara ve raylara olan ihtiyacı ortadan kaldırır ve geleneksel otomasyon sistemlerine göre daha hızlı ve daha esnek bir alternatif sunar.
Zorluk
Ray tabanlı otomasyon sistemleri esnek değildir ve bu sistemler için önemli montaj çalışmaları gerekir. Zemin temelli robotlar üretim alanı için rekabet eder. Büyük ölçekli kızak sistemleri karmaşık ve maliyetlidir. Rbot9, her biri bir motor/dişli kutusu aksamı tarafından çalıştırılan 12 bağımsız ve robotik olarak kontrol edilen kabloya dayanan bir mimariyle bu zorlukların üstesinden gelmeye çalıştı.
Her motor, kompakt bir form faktörünü korurken yüksek hızlarda yüksek tork sağlamalıdır. Ayrıca hareket sistemlerinin, güvenlik ve performans garantisi sağlamak adına dikey yükleri hassas ve güvenilir bir şekilde durdurabilmesi gerekir. Sürece dâhil olan büyük dinamik kuvvetler nedeniyle sistem, rejeneratif enerjinin servo tahriklerde aşırı voltaj koşullarına neden olmasını önlemek için etkili bir enerji yönetimi içermelidir.
Çözüm
12 kablonun her biri, en fazla 1 m/sn. maksimum hızla 250 kg'a kadar yük taşıyabilen bir uç efektöre sahip merkezî bir platformu hassas bir şekilde konumlandırmak amacıyla koordine edilmiştir. Rbot9, bu performans özelliklerini elde etmek için AKD servo sürücülerle eşleştirilmiş Kollmorgen AKM2G servo motorlarını seçmiştir.
AKM2G motorları, sektörde lider tork yoğunluğu sunarak benzer boyutlardaki diğer servo motorlara kıyasla ortalama %30 daha fazla sürekli tork sağlar. Bu, OEM'lerin motor ayak izini artırmadan makine performansını önemli ölçüde artırmasına veya diğer taraftan daha küçük bir motor kullanırken istenen tork spesifikasyonunu elde etmesine olanak tanır.
Ayrıca AKM2G motorlar, entegre tutma freni seçeneğine de sahiptir. Fren, AKD servo sürücülerde isteğe bağlı olarak sunulan entegre işlevsel güvenlik özellikleriyle birlikte çalışır. Özellikle Rbot9, haricî güvenlik bileşenlerine ihtiyaç duymadan dikey yükleri güvenli bir şekilde yönetmek için uyumluluk gereksinimlerini karşılamak adına Güvenli Tork Kapatma (STO) özelliğini kullanır. AKD sürücü, aynı zamanda frenleme yaparken fazla enerjiyi dağıtmak için isteğe bağlı bir rejenerasyon direncini de destekler.
Bu özellikler, bir araya geldiğinde normalde mümkün olabilecek olandan daha modüler, duyarlı ve uygun maliyetli bir robotik platforma katkıda bulunur.
Sonuçlar
Rbot9, Mart 2024'te kablolu robot tasarımını Kollmorgen AKM2G motorları ve AKD sürücüleri ile güncelledi ve robot, söz konusu yılın sonbaharından bu yana sahada oldukça üretken bir performans sergiledi. Kollmorgen teknolojisi, önceki tasarımlara kıyasla 0,2 m/sn. olan çalışma hızını üç kattan fazla artırarak 1 m/sn.ye yükseltti ve aynı zamanda 250 kg'lık tam yükü koruyup dikey yük güvenliğini de sağladı.
Kollmorgen ekosistemi ve yapılandırma ile testlerde değerli yardımlar sağlayan Kollmorgen'in yerel distribütörü Electromate'in desteği sayesinde, hareket sisteminin entegrasyonu da önemli ölçüde daha sorunsuz ve hızlı gerçekleşti.
Rbot9'un ilk müşterisi olan ve konveyör sistemlerinin otomatik temizliğine yönelik sistemi kullanan bir balık işleme tesisi, tesislerine ek Rbot9 sistemlerini entegre ederek bir genişleme projesi gerçekleştirmeyi düşünüyor.
“Kollmorgen sürücüleri, tork veya güvenlikten ödün vermeden daha yüksek hızlara ulaşmamızda önemli bir rol oynamıştır. Electromate'in mükemmel desteğiyle birlikte bu iş birliği, kablolu robot platformumuzu bir üst seviyeye taşımamıza olanak tanımıştır.” — Frederic Vachon, Kurucu ve CEO, Rbot9
