Umschalten von Parametersätzen

Gültig für S300, S700

Allgemeines

Beim Einsatz von Servoverstärkern kommt es oft vor, dass die Verstärker Parameter während des Betriebes verändert werden müssen.

Die S300 und S700 Servoverstärker bieten zwar die Möglichkeit mit Hilfe eines digitalen Eingangs (zum Beispiel Eingang 1: IN1MODE = 30) eine beliebige Kommandofolge auszuführen und damit ASCII-Parameter umzuschalten, diese Vorgehensweise hat aber gewisse Nachteile.

• Die Verarbeitung von ASCII-Kommandos hat eine relativ niedrige Priorität, so dass der Umschaltvorgang je nach Parameter ca. 10...500 mSek dauern kann.
• Beim Umschalten von mehreren Parametern erfolgt die Umschaltung sequentiel d.h. manche Parameter werden früher umgeschaltet als die anderen. Dies kann zu ungewollten Effekten führen.

Um diese Nachteile zu eliminieren, wurde ab der Firmware Version 2.11 eine Funktion zum Umschalten von Parametersätzen implementiert.

Realisation

Das Umschalten von Parametersätzen wird mit Hilfe eines Zeigers realisiert, der immer auf eine der beiden Parameterstrukturen (Parametersatz 1: Default) oder (Parametersatz 2: Schattenparameter) zeigt. Durch das Umschalten des Zeigers zwischen den beiden Strukturen werden auch die innerhalb der Strukturen definierten Parameter schlagartig umgeschaltet. Dadurch, dass die Parameter innerhalb der Strukturen bereits umgerechnet sind, wird vermieden, dass undefinierte Zustände entstehen, wo Parameter nur teilweise mit den neuen und teilweise mit den alten Werten umgerechnet sind.

Die Parameter des zweiten Parametersatzes werden ähnlich wie beim Hauptparametersatz mit Hilfe von ASCII-Kommandos definiert. Um den zweiten Parametersatz zu beschreiben, muss dem ASCII-Kommando die Buchstabenfolge „_X“ hinzugefügt werden.

Beispiel: 
Um die Verstärkung des Drehzahlreglers zu verändern, wird das Kommando „GV“ benutzt. Damit dieser Parameter im zweiten Parametersatz verändert werden kann, muss das Kommando GV_X benutzt werden.

Um den Parameterspeicher des Verstärkers zu schonen, werden nur die Parameter des zweiten Parametersatzes abgespeichert, die sich von dem Hauptparametersatz unterscheiden.Falls keine Parameter des zweiten Parametersatzes (PAR_X) vorgegeben werden, wird die zweite Parameterstruktur automatisch mit den gleichen Werten wie der Hauptparametersatz initialisiert. Der Anwender braucht also nicht alle Parameter des zweiten Parametersatzes zu initialisieren. Er muss lediglich die von ihm benötigten Parameter verändern.

Die automatische Initialisierung des Schattenparameters erfordert , dass bei jeder Änderung eines Hauptparameters auch der zugehörige Schattenparameter automatisch auf den gleichen Wert gesetzt wird. Damit der zuvor eingegebene Schattenparameter durch den Hauptparameter nicht überschrieben wird, muss die Parametrierung des zweiten Parametersatzes immer nach der Initialisierung des Hauptparametersatzes erfolgen.

Sobald der Parameter PAR_X einen anderen Wert als PAR bekommt, wird dieser Parameter im seriellen EEPROM abgespeichert. Der PAR_X-Wert erscheint dann auch in der DUMP-Ausgabe und zwar am Ende der Parameterliste.

Mit dem Kommando PARDUMP können alle umschaltbaren Parameter mit den aktuellen Einstellungen ausgegeben werden.

Umschaltung der aktiven Parameter

Die Umschaltung zwischen den beiden Parametersätzen kann entweder über einen digitalen Eingang oder aber getriggert durch eine interne Funktion des Servoverstärkers.

1. Eine Umschaltung des Parametersatzes über einen digitalen Eingang ist mit der Funktion INxMODE=57 (zum Beispiel Eingang 1: IN1MODE = 57) möglich. 
   Es darf nur ein einziger digitaler Eingang mit dieser Funktion belegt sein (ansonsten Warnung n24 – Parameterfehler). 
   Falls ein digitaler Eingang mit der Funktion 57 konfiguriert wurde, ist keine Funktionsumschaltung der Parametersätze möglich d.h. PARCNFG muss auf 0 stehen (sonst Warnung n24 – Parameterfehler). 
   Der Pegel des digitalen Eingangs bestimmt welcher Parametersatz aktiv ist: 
   - Low   : Hauptparametersatz 
   - High  : zweiter Parametersatz
2. automatisches Umschalten abhängig vom Zustand des Verstärkers. 
   Mit Hilfe der Bit Variable PARCNFG können interne Funktionen gewählt werden, bei denen der zweite Parametersatz automatisch aktiviert wird. 
   PARCNFG = 0x0000    keine automatische Parameterumschaltung 
   PARCNFG = 0x0001    der zweite Parametersatz wird für die Dauer des Wake und Shake Betriebes aktiviert. 
   PARCNFG = 0x0002    der zweite Parametersatz wird für die Dauer eines Fahrsatzes (Referenzfahrt/Tippbetrieb) aktiviert.

Um Speicherplatz zu sparen und die Anzahl der ASCII Kommandos in Grenzen zu halten, wurden nicht alle Parameter in dem Schattenparametersatz implementiert.

Unterstützte Parameter

Mit Stand 22.06.2006 sind folgende Parameter umschaltbar:

GP,GPFFT,GPFFV,GV,GVFR,GVTN, 
KC,KTN, 
MICONT,MIPEAK,MJ,MKT,ML,MLGC,MLGD,MLGP,MLGQ,MPOLES,MRS,MTIME

Mit dem Kommando PARDUMP können alle umschaltbaren Parameter mit den aktuellen Einstellungen ausgegeben werden.