Inbetriebnahme unbekannter Motoren | 11 Mai 2017 | |

Inbetriebnahme unbekannter Motoren

Gültig für S300, S700 (S400 & S600 können die Anzeigewerte minimal abweichen!)

Vorgehensweise: Drehrichtung Feedbacksystem festlegen / prüfen.
Vorgehensweise: Drehrichtung Motorphase festlegen / prüfen
Vorgehensweise: Ermitteln / Kontrollieren der Motorpolpaarzahl
Vorgehensweise: Drehsinn der Motorleitungen festlegen / prüfen
Vorgehensweise: Berechnen des Phasenwinkel (MPHASE)
1. Manuelle Ermittlung
2. Automatische Ermittlung

Vorraussetzungen:

Der Motor ist lastfrei
Sie können die Abtriebswelle sehen
Eine evtl. vorhandene Bremse ist geöffnet
Die Achse läßt sich von Hand drehen.

Um die richtige Phasenlage der Motorleitungen zu überprüfen öffnen Sie ein Terminalprogramm Ihrer Wahl und stellen Sie eine Verbindung über die RS232 Schnittstelle mit dem Regler her.
Benutzen Sie nicht die Bediensoftware, DriveGUI bzw.Drive.exe!

Terminalparameter:
Baudrate bei S400/S600=9600 bit/s, bei S300/S700=38400 bit/s
8 Datenbits
keine Parität
1 Stoppbit
keine Flusssteuerung.

Als Beispiel wird ein 16poliger Motor benutzt (MPOLES 16), als Auflösung wird 8 Polpaare * 360° * 10 = 28800 counts (PGEARI) eingestellt. Somit wird ein Motorpolpaar in elektrisch 3600/10° aufgelöst. Bei einem Linearmotor, (MPOLES 2) können Sie entsprechend 3600 counts als Auflösung einstellen. Die Vorgehensweise ist dieselbe.

Vorgehensweise: Drehrichtung Feedbacksystem festlegen / prüfen.

Geben Sie im Terminalfenster ein:

*TABELLE 1: Kommandos Drehrichtung Feedbacksystem*
-->K -->DIR yy -->DIR 21 (1) --> SAVE --> COLDSTART -->K -->PROMPT 2 -->PRD yyyyy --> yyyyy --> yyyyy --> yyyyy -->	; Softwaredisable der Endstufe ; Drehrichtungsdaten abfragen ; alter Wert der Drehrichtungsdaten.. bitte merken! ; DIR beim S600/400 = 1; S300/S700 = 21 = Defaultwert setzen. ; DIR muss gesichert werden und ein Neustart des Reglers ; ist notwendig. ; Softwaredisable der Endstufe ; erweiterter Eingabemodus im Terminal ; Stellung des Feedbacks anzeigen; 20bit Darstellung ; aktuelle Position des Feedbacks 0 - 1048576 ; Jetzt die Motorwelle nach rechts (positive Richtung) ; verdrehen und die ENTER-Taste betätigt halten. ; Der letzte eingegebene Befehl wird solange wiederholt, ; wie die ENTER-Taste betätigt ist bzw. ein neuer Befehl ; eingegeben und abgesendet wurde. ; Anzeigewerte werden positiver bei Rechtsdrehung ; der Motorwelle.

Sollten die angezeigten Werte negativer geworden sein, stimmt der Feedback Anschluss nicht. Tauschen Sie die analogen Signale, bis die Werte mit dem o.a. Vorgehen übereinstimmen. Erst dann können Sie mit dem nächsten Schritt fortfahren.

Vorgehensweise: Drehrichtung Motorphase festlegen / prüfen

Vorrausetzung:

Bei DIR = 21 (1) und Rechtsdrehung der Motorachse bzw. beim Linearmotor in positiver Richtung wird die Feedbackanzeige ebenfalls positiver!

ACHTUNG! Der Motor kann evtl. eine unkontrollierte Bewegung ausführen. Zu Ihrer Sicherheit muss ein NOT-AUS Taster immer in Ihrer Reichweite sein.

Geben Sie folgende ASCII-Kommandos in Ihrem Terminalprogramm ein:

*TABELLE 2: Kommandos Drehrichtung Motorphase*
-->K -->OPMODE 2 -->SAVE -->MPOLES yy -->MPOLES 0 -->MPHASE 0 -->EN -->T 0.5	; Softwaredisable der Endstufe ; Umschalten in Opmode 2, digital. Stromregler ; und abspeichern ; Anzahl der eingetragenen Motorpolpaare abfragen und merken ; ; Mpoles auf 0 setzen ; elekt. Phasenwinkel auf 0 setzen ; Endstufe freigeben. (Motor sollte kein Drehmoment haben) ; Stromvorgabe in A (30% * MIcont, z.Bsp. 0,5A) Achtung: Motor kann sich bewegen!!

Vorgehensweise: Ermitteln / Kontrollieren der Motorpolpaarzahl

Verdrehen Sie die Motorachse jetzt um 360° und zählen die Rastungen. Evtl. müssen Sie mit dem ASCII-Kommando: T x.x den Motorstrom entsprechend anpassen, so dass ein Verdrehen möglich ist.
Die Anzahl der Rastmomente auf eine Achsumdrehung entspricht den Motorpolpaaren. Der verdoppelte Wert muss mit dem ASCII-Parameter: MPOLES identisch sein. s.o.

Vorgehensweise: Drehsinn der Motorleitungen festlegen / prüfen

TABELLE 3: Kommandos Drehsinn Motorleitung

.....
--> T0.5
-->SETREF
-->PFB
0
-->MPHASE 30
-->PFB
-300
-->MPHASE 60
-->PFB
-600
-->MPHASE 90
-->PFB
-900
-->MPHASE 120
-->PFB
-1200
:::
:::
-->MPHASE 330
-->PFB
-3300
-->MPHASE 359
-->PFB
-3590
-->K
-->MPHASE 0
-->SAVE
-->COLDSTART

; siehe Tabelle 2
; Stromvorgabe in A (30% * MIcont, z.Bsp. 0,5A) Achtung: Motor kann sich bewegen!!
; Position zu 0 setzen, (Achtung bei Absolutwertgeber)
; Istposition abfragen, sollte hier 0 sein. ( abhängig vom ROFFS )
;
; Nun wird der Phasenwinkel (MPHASE) 12 mal in 30° Schritten erhöht, wobei die
; Motorachse sich jeweils um ca. 3,75° mech. nach links (negativ) bewegen muss.
; PFB zeigt die aktuelle Position in 1/10 elktr. Grad an. (288000 / 8 / 12=300)
; Der Wert muss negativer werden.
; Sollte er nicht negativ werden, bzw. der Motor sich nicht nach links, negativ,
; bewegen, liegt ein Fehlanschluss vor! In diesem Falle schalten Sie den Regler aus und
; tauschen Sie 2 Motoranschlüsse z.B. U und V und beginnen Sie nach dem Neustart erneut mit Tabelle 2.
; Möglich Kombinationen sind:

Ist-Motorphase	tauschen	Soll-Motorphasen
U V W	U <-> V	V U W
V U W	V <-> W	W U V
W U V	W <-> U	U W V
U W V	U <-> V	V W U
V W U	V <-> W	W V U

;
;
;
;
; Ist der Test erfolgreich verlaufen, disable Sie die Endstufe, setzen MPHASE auf 0
; und sichern den letzten Parameterstand.
; Führen Sie einen Neustart des Regler durch.
; (bei Absolutgerbern bedenken Sie den verstellten Referenzoffset)

Vorgehensweise: Berechnen des Phasenwinkel (MPHASE)

Manuelle Ermittlung

*TABELLE 4: Kommandos manuelle Ermittlung Phasenwinkel*
..... --> T0.5 -->MPHASE 90 -->MSG 2 -->PFB 165.449 194596 --> MPHASE 244 --> SAVE -->K -->COLDSTART	; siehe Tabelle 2 ; Stromvorgabe in A (30% * MIcont, z.Bsp. 0,5A) ; Phasenwinkel auf 90° einstellen. Achtung: Motor kann sich bewegen!! ; erweiterte Meldungen bereitstellen ; Position der Motorachse wird angezeigt, der 1te Wert gibt den Drehwinkel in ° an. ; Diesen Winkel mit der Polpaarzahl multiplizieren, z. Bsp. 165.5 * 8 = 1324. Von ; diesem Ergebnis so oft 360 abziehen bis ein Wert zwischen 0 und 359 übrigbleibt. ; Der gerundete Wert ist der Wert für MPHASE: 1324-360-360-360=244. : Wert sichern und Regler neu starten. ; ; evtl. müssen Sie noch die Betriebsart einstellen.

Diese Vorgehensweise sollten Sie evtl. 2 - 3mal wiederholen und möglichst denselben Wert ermitteln.

Automatische Ermittlung

Motorparameter sind im Regler eingetragen und gespeichert. Bestromt wird mit dem Motorstrom REFIP2.

*TABELLE 5: Kommandos automatische Ermittlung Phasenwinkel*
-->K -->OPMODE 2 -->MSG 2 -->EN -->ZERO 5000 mphase = 244 165.449 -->ZERO 5000 mphase = 244 210.449 --> SAVE -->K -->COLDSTART -->OPMODE x	; Reglerfreigabe sperren ; umschalten In den Stromregler Betriebsmodus ; erweiterte Meldungen freigeben. ; Reglerfreigabe setzen ; ASCII-Befehl ZERO 5000 eingeben. Achtung: Motor kann sich bewegen!! ; Regler durchläuft seine Funktion für 5sec.und berechnet den MPHASE ; Die Motorachse um ca 45° verdrehen und erneut den Befehl eingeben. ; Es sollte der gleiche MPHASE Wert ermitelt werden. ; ; ; Daten speichern und ; Regler neu starten ; evtl. müssen Sie noch die Betriebsart einstellen.

Wichtig:

Bei unbekannten Motoren mit Resolver, der nicht auf MPHASE=0 Grad ausgerichtet ist, wird bei Verwendung der Funktion "Offset Berechnen" ein Winkel bestimmt (MPHASE), der nur für die positive Zählrichtung (DIR = 21) gilt.

Im Falle einer negativen Zählrichtung (DIR = 20) muss der Winkel manuell nach folgender Formel berechnet werden:
MPHASE(negative Zählrichtung ) = 360 – ermittelte (MPHASE)

Dabei ist es egal, ob MPHASE mit DIR =21 (positive Drehrichtung) oder DIR = 20 (negative Drehrichtung ermittelt wurde.