Geschwindigkeitsanpassung bei externer Lagerückführung

Gültig für S300, S400, S600, S700

Beispielhafte Situation

Der Lageregler benutzt zunächst das erste Feedback (FBTYPE) zur Lageregelung. In dieser Einstellung wird der Verstärkungsfaktor des Lagereglers ermittelt.

Anschließend wird der Lageregler Istwert auf ein externes Feedback umgeschaltet, welches sich aufgrund eines Getriebes beispielsweise um den Faktor 3 langsamer dreht als das Feedback des Motors. Der Lageregler bezieht sich von nun an also auf den externen Geber.

Allgemeine Vorgehensweise

Es muss sichergestellt werden, dass eine Umdrehung des Lageregler Sollwertes (S_SETL) eine Umdrehung des Lageregler Istwertes (PFB0) nach sich zieht.

• Für S300/S700 bedeutet dies, dass eine Umdrehung von S_SETL eine externe Geberumdrehung 2³²(Counts) in PFB0 zur Folge hat.
• Für S400/S600 bedeutet dies, dass eine Umdrehung von S_SETL eine externe Geberumdrehung 2^PRBASE(Counts) in PFB0 zur Folge hat.

Dies kann durch die nachfolgenden Verfahren erreicht werden.

Verfahren I (gültig für S300, S700)

Da sich der externe Geber um den Faktor 3 langsamer dreht als der Geber im Motor, muss dem Drehzahlregler Sollwert der Faktor 3 mittels EGEARI und EGEARO mitgegeben werden (EGEARO=3 & EGEARI =1).

Generiert der Lageregler z.B. einen Drehzahlregler Sollwert von 60(rpm), so wird dieser mit 3 multipliziert und dem Drehzahlregler zugeführt. Der Motor dreht sich demnach mit 180(rpm), aufgrund des Getriebes dreht sich der externe Geber jedoch wieder mit 60(rpm). Das Getriebe ist somit kompensiert.

Verfahren II (gültig für S400, S600)

Da sich der externe Geber um den Faktor 3 langsamer dreht als der Geber im Motor, muss dem Drehzahlregler Sollwert der Faktor 3 mitgegeben werden. Dazu sind zwei Einstellungen von Nöten:

1. VEXTRES dient zur Modifikation des Geschwindigkeit Vorsteuerwertes GPFFV. GPFFV muss um den Faktor 3 erhöht werden. VEXTRES befindet sich bei der Berechnung jedoch im Nenner, darum muss VEXTRES den Wert 1/3 = 0,333 eingestellt werden.
2. GP muss um den Faktor 3 erhöht werden.

Der Lageregler generiert einen 3 fach höheren Drehzahlregler Sollwert, durch das Getriebe dreht sich der externe Geber jedoch wieder mit dem 0,333 fachen der Geschwindigkeit des Motors. Das Getriebe ist somit kompensiert.

Verfahren III (gültig für S400, S600, S300, S700)

Es besteht die Möglichkeit die Auswertung des externen Gebers zu manipulieren. Wenn sich der externe Geber nun um den Faktor 3 langsamer dreht als der Geber im Motor, so kann man theoretisch den externen Geber so einstellen, dass 0,333 Umdrehungen des externen Gebers eine Umdrehung in PFB0 zur Folge hat (siehe ENCLINES, ENCIN, EXTMUL u.s.w.). Das Getriebe ist somit kompensiert.

Verfahren IV (gültig für S400, S600, S300, S700)

Man kann theoretisch den Verstärkungsfaktor und Geschwindigkeit Vorsteuerfaktor des Lagereglers verändern, nichts anderes bewirkt im Endeffekt EGEARI&EGEARO beim S300/S700. Dieses Verfahren beim S400/S600 ist beinahe identisch mit dem Verfahren II, es wird lediglich GPFFV statt VEXTRES verändert.

Dreht sich der externe Geber nun um den Faktor 3 langsamer als der Geber im Motor, so kann man GP und GPFFV um den Faktor 3 erhöhen. Dies hat zur Folge, dass ein 3 fach höherer Drehzahlregler Sollwert bei gleicher Regeldifferenz erzeugt wird. Dieser um den Faktor 3 erhöhte Drehzahlregler Sollwert lässt den Motor 3 mal schneller drehen und somit ist das Getriebe kompensiert.

Einstellen von PGEARI & PGEARO

PGEARI & PGEARO beziehen sich auf die internen Variablen im Drive (PFB, PFB0 und S_SETL). D.h., beim Verfahren I, II und IV repräsentierten PGEARI & PGEARO eine Umdrehung des externen Gebers. Beim Verfahren III hingegen repräsentiert PGEARI & PGEARO 0,333 Umdrehungen des externen Gebers.

Anmerkung

Die Lageregler Verstärkungsfaktoren sind zu Beginn unter Verwendung des ersten Gebers (FBTYPE) als Lageregler Istwert ermittelt worden. Der externe Geber kann jedoch eine höhere oder niedrigere Auflösung aufweisen. Es kann also vorkommen, dass der Verstärkungsfaktor GP nach Anwendung eines der oben genannten Verfahren nachträglich verändert werden muss.

Bei einem externen Geber mit niedrigerer Auflösung als FBTYPE kann es vorkommen, dass der Verstärkungsfaktor des Lagereglers (GP) verringert werden muss, um ein stabiles Verhalten zu erreichen.

Bei einem externen Geber mit höherer Auflösung als FBTYPE kann es vorkommen, dass der Verstärkungsfaktor des Lagereglers (GP) erhöht werden kann, um mehr Performance zu erreichen.