EtherCAT Fahrsätze | 09 Mai 2017 | |

EtherCAT Fahrsätze

Gültig für S700 & S300 with -EC Option. Fw ≥ 5.18

Table of Contents

  1. Allgemeines
  2. PDO Mappings
    1. S700 Eingang
    2. S700 Ausgang
  3. Drive status word (2 Byte)
  4. Drive Kontrollwort (2 Bytes)
  5. Verwendung
    1. Definition und Start eines Direktfahrauftrages
    2. Starten eines vordefinierten Fahrsatzes aus dem Speicher des Servoverstärkers
    3. Fahrsatz Ausführung
    4. Fahrsatz Abbruch

Allgemeines

Die Firmware  ≥ 5.18 beinhaltet erweiterte Fahrsatzfunktionen, die für Positionieraufgaben verwendet werden können.
Diese Funktionen benötigen eine XML Datei ab Version 9a (Downloads, Filter Dokumenttyp auf "Feldbussupport" setzen). zusätzlich muss das Konfigurationsbit 16 des ASCII Parameters DRVCNFG3 auf 1 (0x10000) gesetzt werden.

Die Erweiterungskarte EtherCAT (alt) unterstützt keine Fahrsätze über EtherCAT.

PDO Mappings

S700 Eingang

0x1710 Objekt 0x607A subindex 0 : Zielposition (4 bytes, ASCII Parameter O_P)
  Objekt 0x6081  subindex 0 :  Zielgeschwindigkeit (4 Byte, ASCII Parameter O_V)
  Objekt 0x35B9 subindex 1 : Fahrsatz Kontrollwort (4 Byte, O_C)
  Objekt 0x35B7 subindex 1 : Fahrsatz Beschleunigung (4 Byte, O_ACC)
  Objekt 0x35BA subindex 1 : Fahrsatz Bremsbeschleunigung (4 Byte, O_DEC)
  Objekt 0x35BA subindex 1 : Fahrsatz Profilnummer (2 Byte, O_TAB)
  Objekt 0x6040  subindex 0 : Drive Kontrollwort (2 Byte, kein ASCII Parameter )
  Objekt 0x2802  subindex 0 : Latch Kontrollwort (2 Byte, kein ASCII Parameter )

S700 Ausgang

0x1B08 Objekt 0x6064 subindex 0 : Istwert Position (4 Byte, PFB)
  Objekt 0x6077 subindex 0 : Istwert Strom (2 Byte, I)
  Objekt 0x60F4 subindex 0 : Schleppfehler (4 Byte, PE)
  Objekt 0x6061 subindex 0 : Aktuelle Betriebsart (2 Byte, OPMODE)
  Objekt 0x6041 subindex 0 : Drive status word(2 Byte, kein ASCII Parameter
  Objekt 0x2901 subindex 0 : Latch status word ( 2 Byte, kein ASCII Parameter )
  Objekt 0x2902 subindex 0 : Latched Position (4 Byte, LATCH1P32)

Aus Leistungsgründen können nur die wichtigsten Teile eines Fahrsatzes im gemappten Bereich übertragen werden. Fehlende Teile müssen, falls erforderlich, getrennt als SDO übertragen werden.

Die folgenden Fahrsatzteile sind nicht  gemappt:

  • Nummer des Folgefahrsatzes – SDO 0x35BC (ASCII Kommando O_FN)
  • Startverzögerung des Folgefahrsatzes – SDO 0x35BD (ASCII Kommando O_FT)
  • Nummer der internen Profiltabelle – SDO 0x35B8 (ASCII Kommando O_TAB)

Drive status word (2 Byte)

Bit Wert (bin) Wert (hex) Beschreibung
0 00000000 00000001 0x0001 =0 drive ready to switch on
1 00000000 00000010 0x0002 =0 drive switched on
2 00000000 00000100 0x0004 =0 drive enabled by fieldbus control word
3 00000000 00001000 0x0008 =1 error active
4 00000000 00010000 0x0010 reserve
5 00000000 00100000 0x0020 =0 emergency active, power stage disabled
6 00000000 01000000 0x0040 =1 lock for switch on
7 00000000 10000000 0x0080 =1 warning active
8 00000001 00000000 0x0100 =1 following error active
9 00000010 00000000 0x0200 =1 homing done
10 00000100 00000000 0x0400 =1  in position
11 00001000 00000000 0x0800 =1 hardware/software limit switch active
12 00010000 00000000 0x1000 =1 cyclic communication O.K.
13 00100000 00000000 0x2000 =1 internal emergency mode active
14 01000000 00000000 0x4000 =1 hard error  (COLDSTART required)
15 10000000 00000000 0x8000 =1 motion task /  homing active

Drive Kontrollwort (2 Bytes)

Bit Wert (bin) Wert (hex) Beschreibung
0 00000000 00000001 0x0001 =0  disable the drive immediately
1 00000000 00000010 0x0002 =0  stop the motion and disable the drive
2 00000000 00000100 0x0004 =0  stop the motion, drive remains enabled
3 00000000 00001000 0x0008 =1  lock for set points
4 00000000 00010000 0x0010 Rising edge = motion task data valid
Falling edge = start motion task
5 00000000 00100000 0x0020  
6 00000000 01000000 0x0040  
7 00000000 10000000 0x0080 =1 clear error
8 00000001 00000000 0x0100  
9 00000010 00000000 0x0200  
10 00000100 00000000 0x0400  
11 00001000 00000000 0x0800 =1 start homing move
12 00010000 00000000 0x1000 =1 save parameter in EEPROM (SAVE command)
13 00100000 00000000 0x2000  
14 01000000 00000000 0x4000  
15 10000000 00000000 0x8000   

Verwendung

Definition und Start eines Direktfahrauftrages

Erforderliche Schritte:

  • Definition der nicht in 0x1710 gemappten Fahrsatzteile. Die zugehörigen SDOs müssen verwendet werden, z.B.  35BC sub 1 für O_FN etc.
  • Definition der in 0x1710 gemappten Fahrsatzteil.
  • Freigabe des Servoverstärkers mit schrittweise schreiben der Kontrollwort Werte 0x6, 0x7 and 0xF.
  • Bit 4 des Kontrollwort setzen. Die steigende Flanke bewirkt die Übernahme der Fahrsatzdaten in den Direktfahrauftrag 0.
  • Die fallende Flanke in Bit4 Kontrollwort startet den Direktfahrauftrag.

Starten eines vordefinierten Fahrsatzes aus dem Speicher des Servoverstärkers

Erforderliche Schritte:

  • Setzen der in 0x1710 gemappten Fahrsatzteile auf 0 (mindestens Position und Zielgeschwindigkeit).
  • Setzen des Fahrsatz Kontrollwort auf die Nummer des gewünschten Fahrsatzes (MTNo=1…300).
  • Bit 4 des Kontrollwort setzen. Die steigende Flanke bewirkt die Übernahme der Fahrsatznummer MTNo aus dem Fahrsatz Kontrollwort.
  • Die fallende Flanke in Bit4 Kontrollwort startet den Fahrsatz MTNo aus dem Speicher des Servoverstärkers. 

Fahrsatz Ausführung

  • Beim Start eines Fahrsatzes wird Bit 15 (Fahrsatz aktiv) des Verstärker Statuswortes auf 1 gesetzt. Zusätzlich wird Bit 10 (In Position) auf 0 gesetzt.
  • Wenn die Differenz zwischen Istposition und Zielposition kleiner ist als das Inpositionsfenster (INPOS), wird Bit 10 des Verstärker Statuswortes auf 1 gesetzt.
  • Wenn die Zielposition erreicht und der Fahrsatz beendet ist, wird Bit 15 (Fahrsatz aktiv) auf 0 zurückgesetzt.
  • Der Fahrsatz ist vollständig ausgeführt wenn Bit 10=1 und Bit 15=0 sind.

Fahrsatz Abbruch

Setzen eines der Bits 0,1,2,3 des Verstärker Kontrollwort auf 0 bricht den laufenden Fahrsatz ab.

Mögliche Situationen:

  • Bit 0 = 0, sofortiges Sperren (Disable) des Servoverstärkers
  • Bit 1 = 0, bremst die Bewegung und sperrt den Servoverstärker 
  • Bit 2 = 0, bremst die Bewegung, Servoverstärker bleibt freigegeben (Enable)
  • Bit 3 = 0, bremst die Bewegung, Servoverstärker bleibt freigegeben, steigende Flanke setzt Fahrsatz fort
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