Vorsteuerung

Gültig für S300, S700

Der Parameter FFTSW (Vorsteuerungsschalter) verändert die Einstellungen für verschiedene Anwendungen.

Geschwindigkeitsvorsteuerung

Die Ist - Geschwindigkeitsvorsteuerung wird vor dem Drehzahlregelkreis zum Ausgang des Positionsregelkreises addiert.

Geschwindigkeitsvorsteuerung

• gültig für alle Positionsregelkreismodi (OPMODE=4...8)
• wird über den Trajektorie- Drehzahlwert berechnet
• Berechnung: Vorsteuerung = PSPEED • GPFFV

PSPEED: interner Geschwindigkeits- Sollwert in Schritten / 250 µs, der aus der Sollwertgenerierung berechnet wird (Fahrsatz bzw. Interpolation der externen Trajektorie). 
GPFFV: Faktor der Geschwindigkeitsvorsteuerung (auf 1 normiert)

Beschleunigungsvorsteuerung

• gültig für alle Positionsregelkreismodi (OPMODE=4...8) außer dem Tabellenfahrsatz
• wird über den Trajektorie- Beschleunigungswert berechnet
• Berechnung: Vorsteuerung = ACMD • GPFFT

ACMD: Beschleunigungs- Sollwert in Schritten / (250 µs • 250 µs); ACMD = Delta(PSPEED) 
GPFFT: Faktor der Stromvorsteuerung (auf 1 normiert)

Stromvorsteuerung

Die Ist- Stromvorsteuerung wird vor dem Drehzahlregelkreis- Filter (BiQuad und sekundärer Tiefpassfilter) mit dem folgenden Stromregelkreis zum Ausgang des Drehzahlregelkreises addiert.

Stromvorsteuerung Tabellensuche

• nur gültig für Tabellenfahrsätze (OPMODE=4,8)
• von der Bewegungsprofiltabelle übernehmen
• Berechnung: IVORCMD = Normierungsfaktor • Tabelleneintrag für Vorsteuerung

Normierungsfaktor: {(MJ • GPFFT) / (MKT • DIPEAK)} • {Delta(S) / (ACCTIME2)}

MJ	Motorträgheitsmoment
GPFFT	Faktor der Stromvorsteuerung
MKT	Drehmomentkonstante des Motors
DIPEAK	max. Spitzenstrom des Verstärkers
Delta(S)	Beschleunigungsweg für einen Tabellenfahrsatz
ACCTIME	Beschleunigungszeit für einen Tabellenfahrsatz

Externe Stromvorsteuerung

• die Stromvorsteuerung IVORCMD kann vom Feldbus oder der analogen Schnittstelle angegeben werden
• gültig für alle Drehzahl- und Positionsmodi (OPMODE=0,1,4..8)
• Normierung: IVORCMD=3280 für DIPEAK (Spitzenstrom des Verstärkers)

Trägheitsmomentvorsteuerung

• nur gültig für SERCOS externer Positionssollwert (OPMODE=6)
• Berechnung: IVORCMD = Delta(PSPEED) • GPFFT  

Reibungskompensation

Bei der aktuellen Umsetzung wird nur die Coulombsche Reibung kompensiert. Der Strom zur Reibungskompensation ISTFR (in Ampere) ist proportional zur Coulombkraft. Befindet sich die Ist- Drehzahl in dem Intervall {-VSTFR, +VSTFR} ist der Strom zur Reibungskompensation proportional zur Drehzahl, um ruckartige Bewegungen bei geringen Geschwindigkeiten zu vermeiden. Sollte die Ist-Drehzahl? über dem entsprechenden Eckwert des Intervalls liegen, wird ein konstanter Strom ISTFR hinzugefügt.

• gültig für alle Drehzahl- und Positionsmodi (OPMODE=0,1,4..8)

Charakteristische Kurve der Stromvorsteuerung zur Reibungskompensation

 

Back to top