Makrofunktionen für CANopen | 01 Mai 2017 | |

Makrofunktionen für CANopen

Gültig für S300, S700

PLCSENDSYNC
PLCSENDNMT
PLCCNFGSDO
PLCWRITESDO
PLCREADSDO
PLCCNFGRXPDO
PLCWRITEPDO
PLCREADPDO

Alle Makrofunktionen, die über den CAN Bus im Mehrachsensystem verwendet werden können, werden mit der Funktion
FUNCTIONa(Can_Funktion, Ausgangsarameter, Eingangsparameter) aufgerufen.
Je nach Anzahl der für die Funktion erforderlichen Ein- und Ausgangsparameter wird eine andere Makrofunktion aufgerufen.

Alle hier beschriebenen Funktionen werden über die Makrofunktion
FUNCTIONa(Can_Funktion, Ausgangsarameter, Eingangsparameter)
aufgerufen. Je nach Anzahl der für die Funktion erforderlichen Ein- und Ausgangsparameter wird eine andere Makrofunktion aufgerufen.

Beispiele

FUNCTION(PLCSENDSYNC);
- Funktion PLCSENDSYNC erfordert keine Parameter

FUNCTION4(PLCREADSDO,RET,VAL0,VAL1,COBID);
- Funktion PLCREADSDO hat einen Eingangsparameter (COBID) und 3 Ausgangsparameter (RET,VAL0, VAL1)

PLCSENDSYNC

Diese Funktion löst das Senden eines SYNC Telegramms aus.

Funktionsparameter	Typ	Bereich	Beschreibung
-
Funktionsergebnis	Typ	Bereich	Beschreibung
-
Funktionsaufruf:
FUNCTION(PLCSENDSYNC);

PLCSENDNMT

Ermöglicht das Netzwerkmanagement des CAN Busses bei verwendetem CANopen Profil. Damit können CANopen Knoten an- oder abgeschaltet bzw. resetiert werden.

Funktionsparameter	Typ	Bereich	Beschreibung
addr	int	0 - 127	CAN Adresse eines konfigurierten CANopen Knotens, 0, wenn alle CANopen Knoten gleichzeitig freigegeben werden sollen
cmd	int	1,2,128 - 130	NMT Kommando 1 - NMT operational 2 - NMT stop 128 - NMT enter preoperational state 129 - NMT reset node 130 - NMT reset communication
Funktionsergebnis	Typ	Bereich	Beschreibung
ret	int	0 .. 2	0 – Funktionsparameter waren in Ordnung 1 – nicht konfigurierte Knotenadresse sollte angesprochen werden 2 – nicht definiertes NMT Kommando
Funktionsaufruf:
FUNCTION3(PLCSENDNMT, RET, ADDR, CMD);

PLCCNFGSDO

Konfiguration eines SDO Empfangskanals für einen von vier möglichen CANopen Knoten.

Funktionsparameter	Typ	Bereich	Beschreibung
addr	int	1 .. 127	Adresse eines CANopen Knotens zu dem ein Servicekanal aufgebaut werden soll
cmd	int	0, 1	Verbindungskommando 0 – Verbindung abbauen 1 – Verbindung aufbauen
Funktionsergebnis	Typ	Bereich	Beschreibung
ret	int	0 .. 5	0 – Funktionsparameter waren in Ordnung 1 – alle 4 möglichen SDO Kanäle sind schon belegt 2 – die gewünschte Knotenadresse ist schon in Verwendung 3 – CAN Adresse außerhalb des gültigen Bereichs 4 – kein zusätzlicher RAM Speicher im Gerät frei 5 – falsches Kommando
Funktionsaufruf:
FUNCTION3(PLCCNFGSDO, RET, ADDR, CMD);

PLCWRITESDO

Senden eines ServiceDatenObjekts zum CAN Bus. Dieses Telegramm dient dem Austausch von Parametern mit einzelnen Knoten und ist ein bestätigter Dienst. Das Antworttelegramm, das auf die durch diese Funktion ausgelöste Telegramm, wird in einen Puffer eingetragen. Diese Antwort kann, falls der Timeout noch nicht abgelaufen war, also bei ret = 0, direkt über val ausgelesen werden, oder falls ein kurzer Timeout Wert angegeben wurde (ret = 2), später über die Funktion PLCREADSDO ausgelesen werden kann.

Funktionsparameter	Typ	Bereich	Beschreibung
addr	int	1 .. 127	Adresse eines CANopen Knotens zu dem ein Servicekanal aufgebaut werden soll
rwflag	int	0, 1	Zugriffsart 0 – Wert lesen 1 – Wert schreiben
index	int	1000h .. 7FFFh	Index in das CANopen Objektverzeichnis
subindex	int	0 .. 255	Subindex des CANopen Objekts
val	int	int	Zu schreibender Wert beim Schreibzugriff
timeout	int	int	Timeout für die SDO Antwortzeit in Millisekunden
Funktionsergebnis	Typ	Bereich	Beschreibung
ret	int	0 .. 3	0 – Funktionsparameter waren in Ordnung, SDO Antwort steht in val, entweder 0 bei korrektemSchreiben eines Wertes oder der zu erhaltene Wert beim Lesen eines Objekts 1 – nicht konfigurierte CAN Adresse wurde angesprochen 2 – der eingestellte Timeout ist ohne Antwort abgelaufen 3 – negative SDO Antwort (SDO abort)
Funktionsaufruf:
FUNCTION7(PLCWRITESDO, RET, ADDR, RWFLAG, INDEX, SUBINDEX, VAL, TIMEOUT);

PLCREADSDO

Einlesen der SDO Telegrammantwort auf ein per PLCWRITESDO gesendetes SDO Telegramm, falls dort der Timeout auf 0 oder einen zu kleinen Wert gestellt wurde.

Funktionsparameter	Typ	Bereich	Beschreibung
val	int	int	Wenn ret = 0 der Wert der SDO Antwort, wenn ret = 3 der SDO Abbruchcode
addr	int	1 .. 127	Adresse eines CANopen Knotens zu dem ein Servicekanal aufgebaut werden soll
Funktionsergebnis	Typ	Bereich	Beschreibung
ret	int	0 .. 2	0 – Funktionsparameter waren in Ordnung 1 – nicht konfigurierte CAN Adresse wurde angesprochen 2 – keine Daten vorhanden (wurden schon ausgelesen) 3 – SDO abort Telegramm, gesendetes SDO Telegramm wurde negativ quittiert. Der Abort Code ist dann in val enthalten.
Funktionsaufruf:
FUNCTION3(PLCREADSDO, RET, VAL, RET);

PLCCNFGRXPDO

Konfigurieren eines PDO Empfangskanals für einen von acht möglichen CANopen Knoten.

Funktionsparameter	Typ	Bereich	Beschreibung
cobid	int	0x181-0x1FF, 0x281-0x2FF, 0x381-0x3FF, 0x481-0x4FF	COB Identifier eines CANopen Knotens zu dem ein Prozessdatenkanal aufgebaut werden soll
cmd	int	0, 1	Verbindungskommando 0 – Verbindung abbauen 1 – Verbindung aufbauen
Funktionsergebnis	Typ	Bereich	Beschreibung
ret	int	0 .. 4	0 - Funktionsparameter waren in Ordnung 1 - alle 8 möglichen PDO Kanäle sind schon belegt 2 - der gewünschte COB ID ist schon in Verwendung 3 - kein zusätzlicher RAM Speicher im Gerät frei 4 - falsches Kommando
Funktionsaufruf:
FUNCTION3(PLCCNFGRXPDO, RET, COBID, CMD);

PLCWRITEPDO

Senden eines ProzessDatenObjekts zum CAN Bus.

Funktionsparameter	Typ	Bereich	Beschreibung
cobid	int	0x201-0x27f, 0x301-0x37f, 0x401-0x47f, 0x501-0x57f	COB Identifier für einen CANopen Knoten, zu dem ein Prozessdatenkanal aufgebaut werden soll
val0, val1	2 * int	int	Zu übertragende CAN Daten: Reihenfolge auf dem CAN Bus: val0 LSB .. val0 MSB, val1 LSB .. val1 MSB
bytes	int	1..8	Zahl der zu übertragenden Datenbytes
Funktionsergebnis	Typ	Bereich	Beschreibung
ret	int	0 .. 1	0 – Funktionsparameter waren in Ordnung 1 – falscher Identifier
Funktionsaufruf:
FUNCTION5(PLCWRITEPDO, RET, COBID, VAL0, VAL1, BYTES);

PLCREADPDO

Einlesen eines vorher konfigurierten ProzessDatenObjekts vom CAN Bus.

Funktionsparameter	Typ	Bereich	Beschreibung
val0, val1	2 * int	int	Übertragende CAN Daten: Reihenfolge auf dem CAN Bus: val0 LSB .. val0 MSB, val1 LSB .. val1 MSB
cobid	int	0x181-0x1ff, 0x281-0x2ff, 0x381-0x3ff, 0x481-0x4ff	COB Identifier eines CANopen Knotens zu dem ein Prozessdatenkanal aufgebaut werden soll.
Funktionsergebnis	Typ	Bereich	Beschreibung
ret	int	0 .. 1	0 – Funktionsparameter waren in Ordnung 1 – keine Daten im Puffer
Funktionsaufruf:
FUNCTION4(PLCREADPDO,RET,VAL0,VAL1,COBID);