Hängende Lasten

Gültig für S300, S700

Hängende Lasten stellen besondere Anforderungen an den elektrischen Antrieb. Im Folgenden finden Sie wichtige Hinweise für die Projektierung.

Vertikal bewegte Lasten oder unter Federkraft stehende Lasten können beim Freigeben der Endstufe (Enable) eine ungewollte Bewegung ausführen.

Ursache: Um  die Last aktiv (durch Leistungsabgabe des Servoverstärker an den Motor) in Position zu halten, muss der Stromregler oder der übergeordneten Drehzahl- oder Positionsregler eine Regelabweichung erkennen. Erst durch eine Regelabweichung kann die Stellgröße des Stromreglers ermittelt werden und das Haltemoment am Motor erfolgen. Eine optimierte Parametereinstellung über den Parameter IEXTT , (Stromvorsteuerung) kann die Auswirkungen dieses Verhalten minimieren.

Starten Sie die Inbetriebnahmesoftware DriveGUI, Menüpunkt Terminal: 

PFB zeigt die aktuelle Position im freigegebenen Zustand.

Das Kommando K sperrt die Endstufe und die Bremse fällt ein, sobald die Geschwindigkeit V unter der Stillstandsschwelle VEL0 liegt. 
Ohne weitere Einstellungen verändert sich die Position nach dem Freigeben der Achse ( EN ). Hier im Beispiel = 287 Positionseinheiten.  
Den aufgebauten Haltestrom erhalten Sie mit dem Kommando I , I = 0.252 mA.

Dieser Haltestrom ist der erforderliche Wert für den Parameter IEXTT . 
Tragen Sie diesen ermittelten Wert in den Parameter IEXTT  ein und sichern Sie die Daten. 
Nach Sperren und erneutem Freigeben der Endstufe sehen sie nun fast keinen Positionsversatz, die Last bleibt stabil stehen und rutscht nicht mehr durch bzw. nach unten. Durch Starten die Bewegung (richtigen Strom) überprüfen.

Sollte noch eine Bewegung erfolgen: 
Bewegung nach unten --> IEXTT   weiter erhöhen 
Bewegung nach oben --> IEXTT  etwas reduzieren 

Optimal ist, wenn der Motor bei Freigabe keine Positionsänderung macht und die Last halten kann.

Im DriveGUI Oszilloskop können Sie die Bewegung auch aufzeichnen und für Analysezwecke als CSV-Datei abspeichern. 

Stellen Sie in den Kanälen folgende benutzerdefinierte Variablen ein:  EN_P_I , EN_BRAKE_I , PFB und ICMD . 
Das Trigggersignal auf EN_P_I setzen, positive Triggerflanke, Triggerlevel auf 1 bei 25%.