AKD FAQ (DE)

Dieser Geber ist noch nie mit einem unserer Servoverstärker betrieben worden. Mit dem Befehl HSAVE ERASE muss der Anwender-Speicherbereich? formatiert werden.

Wird ein Geber mit mehr als 25Bit verwendet?

Eventuell unterstützt die Firmware des Servoverstärkers den Geber nicht:

S400: Version 7.xx verwenden
S600: Version 6.xx verwenden

Die Inbetriebnahmesoftware Einstellung „Motor mit Bremse“ wird immer wieder auf „Motor ohne Bremse“ zurückgesetzt.

Im Terminal die ASCII-Kommandos MBRAKE1 und HSAVE eingeben.

Erläuterung: Im ENDAT-Geber ist die Motoroption hinterlegt. Wurde diese falsch eingestellt so wird die Enstellung im Verstärker immer wieder zurückgesetzt.

Der alte Motor hatte einen EnDat Geber mit kleinerem Speicher. Heidenhain änderte 2005 den Speicherbereich (siehe FAQ Feedback). 

EnDat Geber mit erweitertem Speicherbereich können mit allen S300/S700 Verstärkern und mit S400/S600 Verstärkern ab Firmwareversion 4.94 ausgewertet werden. 

Falls Anwendungen mit Firmwareversionen kleiner als 4.94 verwendet werden, kann auf die Version 3.67 (Downloads) umgestellt werden, die EnDat Geber mit erweitertem Speicherbereich berücksichtigt.

S300/S700: ab 3.00
S400/S600: ab 6.68 (nicht 7.xx)

S300: 2.1
S400: 2.1
S600: 2.1
S700: 2.1 und 2.2

Alle Verstärker können 2.2 Protokolle im Kompatibilitätsmodus 2.1 verarbeiten.

Es wird immer der 5V Typ verwendet.

AA bezeichnet eindeutig den Single Turn und AB bezeichnet eindeutig den Multi Turn.

In den AKM Motoren werden Resolver des Herstellers Harowe eingesetzt. Harowe gibt für Vibration 10G (98m/s²) und als Schockresistenz 50G(490m/s²) an.

Für die Encoder Baureihe von der Firma Heidenhain (ECI/EQI 11xx, 13xx und ECN/EQN 11xx, 13xx) wird entsprechend IEC 60068-2-27 ein max. Schockresistenz von 102G (1000m/s²) für 6s angegeben.

14 Bit. Die rechnerische Auflösung im Lageregler beträgt 20 Bit.

11 Bit. Dies setzt sich aus 2Bit für Signalvervierfachung und 8 Bit Signalauflösung + 1 Bit Vorzeichen zusammen. Die Signale werden intern mit 12 Bit aufgelöst jedoch nur 8 Bit weiterverarbeitet.

Die SinCos Amplitudenüberwachung löst aus bei:

• Pegelüber-/unterschreitung (siehe Seite Überwachung von Sinus Cosinus Gebern)
• keine Kommunikation zum Geber

Behebung: Geber anschließen, Verbindungskabel überprüfen.

• Fehlerhafte Daten im Geber

Dieser Fehler tritt bei neuen Gebern auf, deren Daten noch nicht initialisiert wurden.
Behebung: Mit dem Kommando HSAVE (im Terminalfenster) die Daten initialisieren.

• Lineares Messsystem wird verwendet

Abschirmung der Geberleitung
Behebung: siehe Seite Sporadische Fehlermeldung F04 mit Jenar Messsystemen

Siehe auch Seiten Überwachung von Sinus Cosinus Gebern, Einstellen von Endat und Hiperface und BISS Gebern und AKD LED Display oder LED Anzeige für S700, S300, S600, S400.

Der Biss Geber hat offiziell eine Genauigkeit +/- 35 Winkelsekunden. Im Labor wurden sogar +/- 20 Winkelsekunden gemessen.

Der vergleichbare Heidenhain Geber hat dagegen offiziell nur +/- 60 Winkelsekunden.

Diese Fehlermeldung wird im Falle einer defekten Verbindung ausgegeben. Ein nicht unterstützter Geber meldet sich mit: „unknown type“

• kein korrektes Sinus- Signal an einer der drei Phasen zum Motor
• Sinus- Signal abgeschwächt oder teilweise Aussetzer (innerhalb 360°)

Anmerkung: Beim S600 gibt es keine Fehlermeldung!!

S300 und S700 mit Default Einstellung überprüfen an X1 die Sense Leitung (Spannungsversorgung eines Feedbacks). In den Betriebsfällen Master Slave bzw. Elektr.Getriebe Modus wird aber keine Spannungsversorgung für den Geber benötigt, und die Sense Leitung ist nicht angeschlossen.

Abhilfe: Durch Setzen von Bit 20 im Parameter DRVCNFG2 die Überwachung der Sense Leitung deaktivieren (DRVCNFG2=DRVCNFG2+1048576).

Folgende Tabelle gibt eine Übersicht der verschiedenen Geber Modelle mit der Seriennummer der entsprechenden Motoren und Kalenderwoche, ab der die Geber in die Motoren eingebaut wurden.

Neben dem Index wurde die erste Seriennummer der Umstellung über alle Geber festgehalten, diese lautet: 15 187 112.

Somit müssen beide Bedingungen erfüllt sein, dass eine Änderung des Speicherbereiches vorliegt. Heidenhain weist darauf hin, dass es bei dem Umfang dieser Umstellung einen Graubereich an Geräten gibt, bei dem Speicherbereich und Index/Serienummer nicht im korrekten Zusammenhang stehen. Allerdings sollte diese Stückzahl eher gering sein.

Ja. Über eine Wake&Shake Funktion wird die absolute Position der Permanentmagnete in Bezug auf die Ständerwicklung bestimmt. Siehe Seite Wake und Shake.

Mit dem Makro-Kommando? "M NIZFLAG" kann der externe Nullimpuls erkannt werden.
(Mit "M NIZFLAG 0" wird der Wert vorher gelöscht!)

Siehe Seite Daten Speichern in Endat und Hiperface und BISS Gebern

Siehe Seite SSI Geber Einlesen.

Siehe Seite Positionieren mit externem SSI Geber.

Siehe Seite Inkrementalgeber 5V einrichten

Um die Drehrichtung zu ändern, muss sinus und cosinus getauscht werden.
Für Drehrichtungsänderung über Software siehe Drehrichtung - Variablen zur Einstellung.

Mit dem Befehl HALLDIR 1 wird die Richtung der Hallsignale invertiert (S300/S700) Zu beachten ist hierbei, dass sich auch das „normale“ Feedback in der Drehrichtung ändert. DIR ist dabei dann von 21 / 20 auf DIR 84 / 85.
Siehe auch Drehrichtung - Variablen zur Einstellung.

FBTYPE auf 4 schalten und HSAVE nutzen. Dann FBTYPE wieder auf richtigen Geber umschalten.