Wake und Shake Funktion WSCNFG 1

Gültig für S300/S700 ab Firmware Version 2.53

Allgemeines

Anstelle der Wake & Shake Funktion 0 verwendet diese Ermittlungsmethode einen Lageregelkreis mit dem Kommutierungswinkel als Regelausgang. Der Lageregelkreis nimmt die Startposition des Motors als konstanten Positionssollwert und regelt die Motorbewegung und Position durch Drehen des Kommutierungsvektors. Die Amplitude des Motorstroms wird auf REFIP2 gesetzt.

Wenn die Zeit MPTIME abläuft, zeigt der Ausgang des Positionsreglers den "Nullull Drehmoment Position"-Vektor der ursprünglichen Methode.

Vorteile

• Motorbewegung < 5° el (hängt ab vom Regelkreis Tuning)
• ein Schwingen, auch nicht bei Luftlagerung (hängt ab vom Tuning)

Nachteile

• Regelkreise müssen korrekt eingestellt sein (Motor- und Last- Trägheitsmomente)
• Der Motor muss während Kommutierungs - Ermittlung drehmomentfrei (ohne Last) sein
• Reibung führt zu Fehlern

Achtung!
Wegen der Drehmoment - Einschränkungen kann diese Methode nicht für Vertikalachsen verwendet werden!

Regelkreis Tuning

Tunen Sie den PID Regler mit den folgenden Schritten:

1. Parameter MPKP, MPKI, MPKD auf 0 und MPTIME auf ca. 2000 ms setzen.
2. REFIP2 auf den gewünschten Motorstrom einstellen
3. Die Methode starten mit “CALCMP 1000”. Dieses Kommande startet die Kommutierungsermitttlung mit 1000 Zyklen. Der Motor bewegt sich vor und zurück und schwingt zwischen zwei Positionen:
   
4. Vergrößern Sie MPKD (im Beispiel: 5000) bis das Überschwingen verschwindet.
   
5. Vergrößern Sie MPKP (im Beispiel: 600) um den Positionsfehler zu minimieren
   

6. Vergrößern Sie MPKI (im Beispiel: 1000) damit der Motor in die Startposition zurückfahren kann. Der Integralanteil ergibt einen statischen Positionsfehler von 0, der Motor driftet also nicht auch wenn Sie die Ermittlung mehrfach starten.
   

7. Setzen Sie MPTIME (im Beispiel: 1200ms) auf den kleinst möglichen Wert abhängig von der Reaktion des Systems.
   

8. Setzen Sie WSCNFG auf 1.Sichern Sie alle Parameter mit dem SAVE Kommando und schalten Sie den Verstärker aus und wieder ein. Beim nächsten Enable der Endstufewird ein "CALCMP 1" Kommando ausgeführt anstelle der W&S Funktion.