Encoder externo (AKD + CODESYS)

1. Conectando o Workbench ao Drive AKD

Primeiro conectar o Worbench(PC) ao AKD, através do protocolo TCP/IP. Isso deve ser feito plugando um cabo de rede no seu computador e na porta superior do AKD (X11).

Podemos utilizar um IP fixo ou IP dinâmico:

• No IP dinâmico o as “S1” e “S2” do AKD devem estar na posição zero e o seu computador também deve estar configurado com IP Dinâmico.
• No IP fixo é necessário configurar o endereço de IP do computador na mesma faixa do AKD. O IP do AKD é sempre do range 192.168.0.XY, onde a chave “S1” altera o número da letra X e a chave “S2” altera a letra Y do IP.

Com o IP devidamente configurado e com o cabo conectado, basta clicar no drive que será listado na tela acima(1) e no botão conectar (2).

2. Configurando a emulação de encoder

Entre na aba “Emulação de Encoder”.

Configure o parâmetro "Modo de emulação" em 0.

 

3. Configurando o feedback 2

Entre na aba feedback 2.

Configure o encoder conforme o modelo que você utiliza. No exemplo acima estamos utilizando um encoder do tipo A/B com 2500 pulsos por revolução. Configura-se o valor de 10000 pois devemos multiplicar o valor da resolução por 4 (quadratura do sinal).

 

4. Mapeando o PDO no CODESYS

Para enxergar no CODESYS o valor que está no encoder auxiliar devemos mapear o objeto de rede 2050-DRV.HANDWHEEL.

Para isso entre no AKD e acesse a aba “Expert Process Data”

Selecione o PDO 16#1A00

 

Na aba inferior “PDO Content (16#1A00)” e clique em “Insert”, selecione o PDO e por fim pressione “OK”.

Com o PDO mapeado podemos verificar o que essa variável está sendo escrita pelo EtherCAT.

5. Conversão da leitura do encoder no PLC

O drive AKD envia um dado no formato DINT, por tanto cadastre uma variável do mesmo tipo no PLC para poder mapear essa variável no PDO adicionado.

Declaramos a variável di_encoderunits do tipo DINT e na figura abaixo ela está mapeada no PDO. Com a variável mapeada ela passa a receber o valor que o drive está enviando.

Feito esse mapeamento podemos utilizar essa variável no PLC, dentro da nossa lógica. Para utilizar vamos converte-la para uma unidade mais conhecida, graus.

Se multiplicarmos a variável re_degrees_position por uma unidade métrica, transformamos em um valor linear.

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