Tarefa de Movimento para ABD-AN

A função de Tarefa de Movimento (PCP) utiliza 32 tarefas de posicionamento pré-definidos (PCP a PCP) no drive para controle de posição e operação de Jogging Programado (PJOG).

Etapas para configuração por parâmetros:

1. Seleção do Modo de Controle: Para poder utilizar as Motion task, você deve definir o parâmetro de seleção do modo de controle Pn005.1 = C (Comando da posição - referência de contato).

2. Definição das Tarefas: As 32 tarefas são configuradas por meio de parâmetros que definem a posição, velocidade, atributos, aceleração/desaceleração e tempo de atraso.

    ◦ Posição (Pn1000 a Pn1031): Define a posição correspondente a cada tarefa.

    ◦ Velocidade (Pn1032 a Pn1063): Define a velocidade de funcionamento para cada tarefa (faixa de 0 a 6000 rpm).

    ◦ Atributos (Pn1064 a Pn1095): Definem o atributo de cada tarefa (por exemplo, se é comando absoluto (ABS) ou relativo (REL)).

    ◦ Tempos de Aceleração (Pn1100 a Pn1131) e Desaceleração (Pn1132 a Pn1163): Definem as rampas de aceleração e desaceleração do movimento do contato (faixa de 0 a 10000 ms, padrão 50 ms).

    ◦ Atraso (Pn1164 a Pn1195): Define o tempo de atraso após o envio do comando para executar a tarefa (faixa de 0 a 10000 ms, padrão 100 ms).

3. Acionamento (Gatilho) da Tarefa: O acionamento das tarefas pode ser feito usando E/S digital, especificamente o sinal PCON e os sinais POS0 a POS4.

• Tipo de Acionamento (Pn014.1):

    ◦ Pn014.1 = 0 (Modo de acionamento por borda): O acionamento é feito na borda de descida do sinal /PCON, e o servo lê o número da tarefa, sendo este o modo padrão.

    ◦ Pn014.1 = 1 (Modo de acionamento por nível): O controle por tarefas de posição é ativo quando /PCON está em nível baixo (somente para comandos absolutos). A operação PJOG ocorre quando /PCON está em nível alto.

• Seleção do Contato: Os sinais POS0 a POS4 (alocáveis via Pn509 ou Pn510) são usados para selecionar qual dos 32 contatos (PCP a PCP) será executado. Eles irão funcionar semelhante a uma tabela verdade

Vale lembrar que a tarefa de posição será acionada pelo gatilho dependendo do modo selecionado.

4. Atributos das tarefas de posição 

• 0= Comando Absoluto (ABS): A posição alvo é o valor do comando de posição.

• 1= Comando Relativo (REL): A posição alvo é a posição atual + o valor do comando de posição.

• 2= Comando Incremental (INC): A posição alvo é a posição alvo do comando de posição anterior + o valor do comando da posição atual.

◦ INS: A tarefa da posição atual é interrompida quando uma tarefa nova é acionada. 

◦ FLOW: Permite que o próximo comando seja carregado após a execução da tarefa atual. O próximo comando é a tarefa acionada quando a tarefa atual está em execução. 

◦ AUTO: Execução automática, após a conclusão da tarefa, a próxima tarefa será executada em ordem.

Está imagem indica como é configurado os atributos dentro de cada parâmetro específico das tarefas.

Etapas para configuração por telas:

1. Seleção do Modo de Controle: Para poder utilizar as Motion task, você deve definir o parâmetro de seleção do modo de controle Pn005.1 = C (Comando da posição - referência de contato).

2. Escolha a aba Advanced e selecione a opção Contact Position:

3. Após abrir a janela Contact Position, será aberto uma tela introdutória para as tarefas:

4. Selecione a opção JoinPointSettings:

Nesta tela você irá selecionar a tarefa que irá configurar: posição, velocidade, aceleração/desaceleração, atraso e os atributos.

5. Após realizar as configurações necessárias, selecione a opção ConfigurationPreview. Irá mostrar uma tabela com todas as tarefas configuradas e para salvar as tarefas utilize o botão Apply no final da tela.

Porém essas configurações são somente para as tarefas de movimento, os tipos de acionamento das tarefas devem seguir as orientações da opção de configuração anterior.