Back to top

AKD + AKI via Modbus

1. Conectando o Workbench ao Drive AKD

Primeiro conectar o Worbench(PC) ao AKD, através do protocolo TCP/IP. Isso deve ser feito plugando um cabo de rede no seu computador e na porta superior do AKD (X11).

Podemos utilizar um IP fixo ou IP dinâmico:

  • No IP dinâmico o as “S1” e “S2” do AKD devem estar na posição zero e o seu computador também deve estar configurado com IP Dinâmico.
  • No IP fixo é necessário configurar o endereço de IP do computador na mesma faixa do AKD. O IP do AKD é sempre do range 192.168.0.XY, onde a chave “S1” altera o número da letra X e a chave “S2” altera a letra Y do IP.

imageimage

Com o IP devidamente configurado e com o cabo conectado, basta clicar no drive que será listado na tela acima(1) e no botão conectar (2).

2. Configurando a unidade do modbus

Para utilizarmos unidades de motor como posição e velocidade via modbus, é necessário configurar esses dados no drive AKD, essa informação é configurada no seguinte local.

image

Esse campo deve estar configurado em “ 0 – Interna do Drive” para que toda unidade que seja transmitida via modbus tenha a mesma configuração local do drive.

image

Ao configurar o parâmetro como “ 0 – Interna do Drive” o drive irá transmitir via modbus as unidades  definidas no formato na aba "Unidades".

3. KVB

3.1. Criação de um projeto

image

Escolher o qual o modelo da IHM que será utilizada para a criação do projeto, no exemplo nós utilizamos o modelo de 5”.

image

Nesse momento devemos escolher a opção “Controladores”, selecionar “Kollmorgen” e por fim “Modbus Master RTU/TCPIP”. Na tela seguinte escolha um nome para seu projeto e clique em concluir.

3.2. Configuração do controlador Modbus

Com o projeto inicializado precisamos configurar o IP que o controlador modbus irá se comunicar ao drive. Para isso acesse a tela de marcações (Tags).

image

Nessa tela selecione a aba “Controladores”, ao criar o projeto ele acrescenta por default um “Controller1”. Clique no botão “Configurações” para poder configurar o IP de comunicação com o AKD.

image

Na tela abaixo acesse a aba “Stations” e configure o mesmo IP do drive AKD, o nosso drive está configurado com o IP 192.168.0.1

image

3.2.1 Criando Marcadores

Marcadores ou Tags são uma espécie de link entre as informações configuradas nos componentes das telas. Configuramos um marcador com determinado nome e endereço exclusivo, esse endereço será utilizado para o envio de dados Modbus. Para comunicação com o AKD o endereço inicial Modbus inicia no valor 40000.

image

Na aba “Marcações” aperte o botão “Adicionar”, isso fará com que seja criada uma tag vazia. Preencha o nome que deseja utilizar e na coluna “Controladores” precisamos inserir o endereço Modbus correspondente.

3.2.2 Endereços Modbus - 32bits 

O drive AKD possuí uma série de parâmetros que podem ser configurados ou lidos via rede, no manual do Drive existe uma tabela que informa o nome do parâmetro e seu respectivo endereço. Todo parâmetro via comunicação modbus é de no máximo 32bits, ou seja, parâmetros que são 64bits são divididos em dois de 32bits. Lembrando que para inserir o valor do endereço nos marcadores criados devemos sempre somar 40 mil ao endereço da tabela de parâmetros.

image

3.2.3 Endereços Modbus - 64bits

Como explicamos anteriormente o tamanho máximo de um parâmetro modbus é de 32bits. Em alguns casos precisamos utilizar parâmetros maiores que 32bits, como o AIN.PSCALE que é 64bits.  A leitura desse tipo de parâmetro pode ser feita de duas maneiras, você pode optar em ler a parte baixa do endereço, primeiro 2 bytes (para a variável AIN.PSCALE será o endereço 8 e  9). Lembrando que para inserir o valor do endereço nos marcadores criados devemos sempre somar 40 mil ao endereço da tabela de parâmetros.

Outra maneira de ler parâmetros 64Bits é utilizando a tabela com mapeamentos dos parâmetros 64Bits, nessa tabela os endereços já estão ajustados para mostrar apenas a parte baixa (que contem os dados).

image

4. Criação de telas

Para criar telas existe um botão na barra superior do KVB que acrescenta uma nova tela vazia ao projeto.

image

5. Objetos de tela

Na barra superior existe também a lista com os objetos que podem ser arrastados para a tela. Para a construção das telas a seguir utilizamos alguns deles. Basta clicar com o mouse sobre eles e arrastar até o local desejado da tela.

image

6. Projeto Motion Task

Esse projeto foi desenvolvido no KVB e está anexado no fim desse artigo para possiveis consultas e testes, ele é composto de 4 telas, abaixo vamos abordar o que faz cada:

Tela1:

Nesta tela é onde habilitamos o Drive e onde também podemos verificar se o comando foi aceito e ele foi habilitado. Nela também podemos solicitar para o eixo iniciar um movimento com sentido horário ou com sentido anti-horário e solicitar sua parada.

image

Para habilitar o drive precisamos setar o parâmetro “DRV.HAB” que possuí o endereço 254.

image

Configure um marcador com o nome de “DRV_HAB” e endereço 40254.

image

Com o marcador configurado agora podemos utilizar esse link dentro da configuração do botão.

image

Para finalizar configure uma ação no botão para que ao clicar no botão na tela o valor da tag seja alterado e consequentemente o drive seja habilitado.

image

Tela2:

Nesta tela exibimos todos os possíveis 10 erros que podem ocorrer simultâneos no drive, clicando no botão “Limpa Falhas” é possível apagar todas as falhas do drive.

image

Para fazer a leitura das falhas existem 10 endereços modbus, o primeiro começa no número 955 e o último no 972.

image

Cadastre a marcação DRV_FAULT com o endereço 40954, como apenas leitura e no formato 32bits.

image

Agora faça a ligação dessa marcação no objeto de tela para que ele seja atualizado conforme recebe os dados do modbus.

image

Tela3:

Nesta tela temos uma outra maneira de listar os erros que ocorrem no Drive, nós inserimos na tela um componente de alarmes. O modbus envia apenas um código na variável 40954, ao utilizar esse componente podemos criar uma lista de falhas/erros e associar esse texto ao código que será recebido no marcador cadastrado. Isso torna a apresentação do erro muito mais amigável para o usuário. Para que esse componente tenha esse comportamento mencionado é necessário que seja configurado um servidor de alarme.

image

Acima temos um exemplo de um alarme “F101 – Firmware incompatível” que está linkado a marcação “MODBUS_FAULT1” e na coluna valor inserimos o valor “101”   que será o valor lido na marcação. Nesse local é onde cadastramos cada um dos erros e seu respectivo valor de comparação a marcação. Por tanto toda vez que ocorrer essa falha no drive a tela 3 irá exibir esse texto configurado. Ao arrastar o componente para a tela ele tem o seguinte formato.

image

Em suas propriedades podemos escolher quais colunas e quais botões farão parte da tela. Após escolhidos os botões, nós configuramos o que eles farão. Essa configuração é feita no servidor de alarme. Clique no botão “Configurações” e na tela que abrir selecione “Ações” na lista esquerda.

image

Acrescentamos um novo gatilho e escolha a opção “Alarme excluído”, em seguida “Conjunto de apoio” e depois a marcação cadastrada para apagar os erros no drive “DRV_CLRFAULT”. Caso seja configurado mais botões no componente é possível cadastrar um gatilho relacionado a cada um deles ou também configurar um gatilho se houver alarmes ativos, inativos...

É possível importar um arquivo de falhas que já foram cadastradas para outro projeto, basta clicar no botão “Importar” e apontar o arquivo desejado.

Tela4:

Nesta tela é possível configurar os dados de uma tarefa de movimento e executá-la. Para que isso seja possível cadastre 7 marcações referentes a:

  • Número da tarefa – Endereço 40458
  • Aceleração – Endereço 42056
  • Desaceleração – Endereço 42058
  • Posição - 42060
  • Velocidade - 40566
  • Tipo de posicionamento – Endereço 40532
  • Habilitação da tarefa – 40554
  • Start tarefa de movimento -  40544

Os endereços acima podem ser conferidos na documentação do Modbus.

image

Os endereços que estão marcados em vermelho são 64bits, por isso o valor do endereço está diferente. Eles fazem referência a tabela de endereços especiais de mapeamento 64bits. Abaixo algumas marcações criadas utilizando os endereços modbus.

image

Configurações

Clique na tela e configure na ação um gatilho do tipo “Aberto” - ele será executado toda vez que essa tela for aberta, na ação selecione “Definição Analógica” e configure o valor 1.

image

Ao configurar dessa maneira toda vez que a tela for aberta a tarefa número 1 será setada no drive. Arraste para a tela 4 componentes do tipo “Entrada analógica”, os componentes ficam localizados na barra superior conforme figura abaixo.

image

Arraste também 5 labels para poder dar nome a cada um dos campos correspondentes, organize conforme a imagem abaixo.

image

Por fim arraste o botão que irá executar a tarefa de movimento. Agora é preciso configurar as marcações em cada entrada que foi arrastada. É preciso também configurar o formato do tipo decimal com 6 caracteres e 3 casas decimais. Não é preciso configurar nenhum gatilho nesse campo.

image

O mesmo deve ser feito para todos os outros 3 campos de entrada analógica, configurando cada um à sua marcação correspondente. No botão será necessário configurar apenas uma imagem de “start” e os gatilhos, para a execução da tarefa de movimento configure 3 gatilhos conforme a imagem abaixo.

image

Com essas configurações descritas acima, ao entrar na tela a tarefa número 1 é selecionada e podemos setar aceleração, desaceleração, posição e velocidade. Ao apertar o botão “Start” o posicionamento é configurado como relativo e é enviado o comando “move” para o drive, nesse momento o drive começa a executar a tarefa de movimento 1.

Attachment