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Wake und Shake

Eine der grundlegenden Funktionen bei der Ansteuerung eines bürstenlosen Servomotors, ist die Kommutierung. Die Kommutierung ist der Stromübergang von einer Wicklung des Motors zur nächsten Wicklung. Nur wenn der Zeitpunkt, also der Winkel der Kommutierung korrekt ist, sind Gleichlauf, Wirkungsgrad und thermische Belastung des Motors optimal. Es gibt verschiedene Möglichkeiten den Kommutierungswinkel (Parameter MPHASE) zu ermitteln bzw. einzustellen.

  1. Hat der Motor ein Gebersystem, das ein in einer Umdrehung absolutes Positionssignal liefert können Sie
    • den Geber mechanisch justieren. Mit der Voreinstellung MPHASE 0 läuft der Motor dann optimal. Diese Vorgehensweise wir bei AKM Motoren mit Resolver oder Encoder durchgeführt.
    • einmalig den Phasenwinkel über die Funktion ZERO bestimmen. Deser Winkel wird im Servoverstärker gespeichert und wird bei jedem Neustart wiederverwendet. Nach Austausch des Motors muss der Weert neu ermittelt werden.
    • den Nullabgleich nicht mechanisch, sonder elektronisch durchführen. Der Korrekturwinkel wird im Geber hinterlegt. Der Regler arbeitet wie nach der mechanischen Justierung mit MPHASE 0.
  2. Der Motor macht eine kleine Bewegung zur Ermittlung des Winkels (Wake und Shake, W&S). Dies ist möglich bei allen Encodern (siehe Multi-Feedback ).
  3. Wenn der Motor beim Neustart immer in der selben Position ist, (Lineare Vertikalachse) so ist es auch möglich den Winkel zu speichern und den Motor ohne Bewegung zu starten.
  4. Über einen eigenen Regelkreis.

Funktionsbeschreibung

Servoverstärker S400/S600 und S300/S700 verwenden die W&S Funktion WSCNFG 0

Servoverstärker S300/S700 ab Firmware 2.53 verwenden zusätzlich die Funktion WSCNFG 1