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Kollmorgen Support Network

SFD3 | 10 May 2017 | |

SFD3

Gültig für AKM, AKMH, S300, S700

Allgemeines

Kollmorgen Motoren sind mit dem hauseigenen SFD3  ( mart eedback evice) Feedback verfügbar. Dieses Rückführsystem basiert auf einem Resolver und kommuniziert digital mit dem Servoverstärker. Die serielle Kommunikation beinhaltet die Position der Motorwelle und die Motortemperatur. Das Feedback beinhaltet ein EEPROM mit gespeicherten Motorparameter, die beim Booten des Systems zum Servoverstärker übertragen werden (plug and play).

Das SFD3 kommuniziert mit dem Servoverstärker über eine 2-adrige Leitung. Zwei Adern versorgen das Feedback mit Gleichspannung und einer eingekoppelten RS-485 AC seriellen Kommunikation.

Verfügbarkeit

Einkabel Unterstützung für SFD3 Feedbacks ist ab Firmware Version 6.00 für S300 und S700 Servoverstärker verfügbar. 
Firmware Versionen ab 6.00 können nur in S300 (HWR ab 4.20) und S700 (HWR ab 2.30) geladen werden. 
Geräte mit älterer Hardware Revision können nicht aktualisiert werden.

Winkelmessung

Auflösung

224 = 16.777.216 counts pro Umdrehung = 0,0013 Winkelminuten

 
Genauigkeit

Weniger als +/- 0,75 Winkelminuten elektrisch + Sensor Fehler

- Size 10 Sensor +/- 16 Winkelminuten netto 
- Size 15 Sensor +/- 9 Winkelminuten netto 
- Size 21 Sensor +/- 9 Winkelminuten netto

Elektrisches Rauschen

Weniger als 2-17 U rms bei voller Bandbreite

 
Bandbreite

Mehr als 2000 Hz bei -3 dB 
Mehr als 1000 Hz bei -45 ° Phasenverschiebung

 

Maximaler Bereich

Mehr als 50.000 U/min

 

Geschwindigkeits Ripple

Weniger als 0,2% p-p nur elektronisch

- Size 10 Sensor < 2,5% p-p netto 
- Size 15 Sensor < 1,5% p-p netto 
- Size 21 Sensor < 1,5% p-p netto

Geschwindigkeitsrauschen

Weniger als 4 U/min rms bei voller Bandbreite

Ohne PWM. Mit PWM höheres Rauschen abhängig von der Einkopplung des PWM Rauschens in den eingebauten Resolver.

Digitale Kommunikation, Spannungsversorgung

Versorgung über Splitter-Adapter am Verstärker

8,5 - 11 V 
Nominal 90 mA bei 9 V , Worst Case 125 mA

Versorgungsspannung am SFD3 7,0 - 11 V, Spannungsabfall auf der Leitung beachten, um die minimale Versorgungsspannung am SFD3 sicherzustellen.

Baud Rate

2,5 MBaud

Eingekoppelte Signale

- AC gekoppelt RS-485 differentiell, half duplex, 8 bit Daten mit ungerader Parität 
- Update Dauer abhängig vom Servoverstärker. Update Periode >= 50µs 
- Fehlererkennung 5 bit CRC zusätzlich zum Parity Check

Kabelwiderstand

Weniger als 10 Ohm netto; Spannungsabfall auf der Leitung beachten, um die minimale Versorgungsspannung am SFD3 sicherzustellen.

Umgebungsbedingungen

Betriebstemperatur

-20 bis +120°C

Feuchtigkeit

10% bis 90% nicht kondensierend

Lager Temperatur

-40 bis +135°C

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