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Multi-Feedback

Gültig für S300, S400, S600, S700

Die Servoverstärker unterstützen eine Vielzahl von Rückführsystemen. Abhängig vom Typ des Feedback wird die Rückmeldung zum Servoverstärker digital oder analog übertragen. Von KOLLMORGEN Servoverstärkern können bis zu drei Feedbacks parallel verwendet werden. 

Die Funktion des Feedbacks wird mit den Parametern

  • FBTYPE einstellbar auf  Drivegui Bildschirmseite FEEDBACK, primäres Feedback (Motorfeedback)
  • EXTPOS einstellbar auf Drivegui  Bildschirmseite LAGEREGLER, sekundäres Feedback zur Positionsrückführung
  • GEARMODE einstellbar auf Drivegui  Bildschirmseite ELEKTR. GETRIEBE, Encoderführung für elektrisches Getriebe

in der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI zugewiesen. Skalierung und weitere Einstellungen müssen ebenfalls dort vorgenommen werden.

Anschlussvarianten

Zwei-Kabel Anschluss

Motor Leistungsversorgung und Feedbacksystem werden mit getrennten Leitungen angeschlossen. Dabei wird eine eventuell vorhandene Motorhaltebremse über Zusatzadern im motor power cable angeschlossen. Der in die Motorwicklung eingebaute Motortemperatur Sensor (PTC oder NTC Widerstand) wird über die Rückführleitungen am Servoverstärker angeschlossen. 

S300 S700
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Ein-Kabel Anschluss

Verfügbar ab 31.März 2017

Motor Leistungsversorgung und Feedbacksystem werden mit einer hybrid cable angeschlossen. Dabei wird eine eventuell vorhandene Motorhaltebremse über Zusatzadern in der hybrid cable angeschlossen. Bei den digitalen Feedbacksystemen SFD3 und Hiperface DSL wird  der in die Motorwicklung eingebaute Motortemperatur Sensor (PTC oder NTC Widerstand) im Geber ausgewertet und der Temperaturwert wird digital an den Servoverstärker gemeldet.

Die hybrid cable teilt sich am Servoverstärker. Im Anschlussstecker X1 (Encoderstecker) ist ein Splitter-Adapter eingebaut. 

S300 (ab HWR 4.20) S700 (ab HWR 2.30)
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Mögliche Feedback Konfigurationen

Die folgende Grafik zeigt nur eine Auswahl an möglichen Konfigurationen, hier mit S700 Servoverstärker und AKM Motor. Stecker X1 und X2 sind im Standardgerät, X5 befindet sich beim S700 auf der Erweiterungskarte POS-IO oder Erweiterungskarte POS-IO-Monitor.

feedbacksystems.jpg

Feedback Typen

Parameter

  Parameters
Rückführsystem FBTYPE
(Primär)
EXTPOS
(Sekundär)
GEARMODE
ResolverFeedback (2-36 polig) 0 -  -
Smart Feedback Device SFD, 4-Draht - -  -
Smart Feedback Device SFD3, 2-Draht 36 - -
Absolutgeber mit BiSS B (5V, sincos) 23 -  -
Absolutgeber mit BiSS B (12V, sincos) 24 -  -
Absolutgeber mit BiSS B (5V, digital) 20 11 11
Absolutgeber mit BiSS B (12V, digital) 22 11 11
Absolutgeber mit BiSS C (5V, digital,m Renishaw) 334) 124) 124)
Absolutgeber mit EnDat 2.1 mit Analogspuren SinCos 4,21 8 8
Absolutgeber mit EnDat 2.2 32,34 13 13
Absolutgeber mit Hiperface 2 9 9
Absolutgeber mit Hiperface DSL 35 - -
Safety Absolutgeber mit Hiperface 2 9 9
Sinus Encoder ohne Datenspur 1,3,7,8 6,7 6,7
Sinus Encoder mit Hall Geber 5,6 -  -
Sinus Encoder mit SSI 263) (S300:283)) -  -
Inkrementalgeber AquadB (5V) 133),17,193), 27,31,30 10,30 3,10,30
Inkrementalgeber AquadB (24V) 12,16 2 2
Inkrementalgeber mit Hall (5V) 153),18 -  -
Inkrementalgeber mit Hall (24V) 14 -  -
Absolute Encoder mit SSI 93),253) 53),253) 5,25
Hall Sensors 11 -  -
Step Direction interface (5V) - 4,27 4,27
Step Direction interface (24V) - 1 1
Sensorless (ohne Feedback) 10 -  -
DRIVE-CLiQ - - -

Servoverstärker

  Drives
Feedback S300 S400 S600

S700

FBTYPE AKD Drive
ResolverFeedback (2-36 polig) P P P P 40 P
Smart Feedback Device SFD, 4-Draht - - - - 41 P
Smart Feedback Device SFD3, 2-Draht P - - P - -
Absolutgeber mit BiSS B (5V, sincos) P P P P 32 P
Absolutgeber mit BiSS B (12V, sincos) P - P P - -
Absolutgeber mit BiSS B (5V, digital) P S - - P S - -
Absolutgeber mit BiSS B (12V, digital) P S - - P S - -
Absolutgeber mit BiSS C (5V, digital,m Renishaw) P4) S4) - - P4) S4) - P4)
Absolutgeber mit EnDat 2.1 mit Analogspuren SinCos P S P P P S 30 P
Absolutgeber mit EnDat 2.2 P S - - P S 31 P S
Absolutgeber mit Hiperface P S P P P S 33 P
Absolutgeber mit Hiperface DSL P - - P - x
Safety Absolutgeber mit Hiperface P S P P P S    
Sinus Encoder ohne Datenspur P S P S P S P S 21 P
Sinus Encoder mit Hall Geber P P P P 20 P
Sinus Encoder mit SSI P - - P - -
Inkrementalgeber AquadB (5V) P S P S P S P S 11 P S
Inkrementalgeber AquadB (24V) P S P S P S P S - S
Inkrementalgeber mit Hall (5V) P P P 1) P 10 P
Inkrementalgeber mit Hall (24V) P P P 1) P - -
Absolutgeber mit SSI P S 2) S S P S - -
Hall Geber P - P 1) P - -
Puls-Richtungs-Interface (5V) S S S S - S
Puls-Richtungs-Interface (24V) S S S S - S
Sensorlos (ohne Feedback) P P P P - -
DRIVE-CLiQ - - - -    

Motoren

  Motoren
Feedback AKM AKMH VLM DBL/DBK CDDR KBM
ResolverFeedback (2-36 polig)  x x  x  x    
Smart Feedback Device SFD, 4-Draht  x x x      
Smart Feedback Device SFD3, 2-Draht x x        
Absolute Encoder mit BiSS B (5V, sincos)  x       x  
Absolute Encoder mit BiSS B (12V, sincos)            
Absolute Encoder mit BiSS B (5V, digital)            
Absolute Encoder mit BiSS B (12V, digital)            
Absolute Encoder mit BiSS C (5V, digital,m Renishaw)            
Absolute Encoder mit EnDat 2.1 mit Analogspuren SinCos  x x   x  x  
Absolute Encoder mit EnDat 2.2            
Absolute Encoder mit Hiperface  x x        
Absolute Encoder mit Hiperface DSL x x        
Safety Absolute Encoder mit Hiperface x          
Sine Encoder ohne Datenspur            
Sine Encoder mit Hall Geber            
Sine Encoder with SSI            
Incremental Encoder AquadB (5V)            
Incremental Encoder AquadB (24V)            
Incremental Encoder with Hall (5V) x x  x      
Incremental Encoder with Hall (24V)            
Absolute Encoder mit SSI            
Hall Geber      x     x
Puls-Richtungs-Interface (5V)            
Puls-Richtungs-Interface (24V)            
Sensorlos (ohne Feedback)            
DRIVE-CLiQ x          

P = primäres Feedback
S= sekundäres Feedback
1) S601-620 mit Hall Dongle
2) nur über X5
3) Versorgungsspannung des Gebers auf X1 einschalten: ENCVON auf 1 setzen
4) BiSS C Geber von Hengstler werden nicht unterstützt. Renishaw Geber werden unterstützt.

Genauigkeit

Die Genauigkeit (Auflösung) der verschiedenen Rückführsysteme ist unterschiedlich.

Sicherheitstechnische Kennzahlen

Die Feedbacksysteme haben unterschiedliche MTTFD Werte und führen damit zu unterschiedlichen sicherheitstechnischen Bewertungen. Siehe Seite Safety Characteristic Data.

Zulässige Kabellängen

Die ausreichende 5V Versorgung der Feedbackgeräte wird meist mit 2 Senseleitungen überwacht/nachgeregelt. Abhängig vom Geberhersteller sind die Brücken +5V => Sense+ und 0V => Sense- im Geber selbst realisiert oder müssen im Anschlussstecker eingebaut werden. Insbesondere bei langen Kabeln hängt die Funktion des Feedbacks von korrekt angeschlossenen Sense Leitungen ab.

   S300 S400 S600 S700 AKD
Resolver 100m 25m 100m 100m 100m
SFD - - - - 100m
SFD3 25m - - 25m  
Absolutgeber mit BiSS 50m 50m 50m 50m 50m
Absolutgeber mit EnDat 50m 25m 50m 50m 50m
Absolutgeber mit Hiperface 50m 25m 50m 50m 50m
Hiperface DSL 25m - - 25m  
Absolutgeber mit SSI 50m 50m 50m 50m -
Sine Encoder 50m 50m 50m 50m 25m
Sinus Encoder mit Hall 25m 25m 25m 25m 25m
Sinus Encoder mit  SSI - - - 50m -
Inkrementalgeber 5V 50m 50m 50m 50m 25m
Inkrementalgeber 24V 25m 25m 25m 25m -
Inkrementalgeber mit Hall 25m 25m 25m 25m 25m
Hall Geber 25m - 25m 25m -
Puls Richtungs Interface 25m 25m 25m 25m 25m

Abschlusswiderstände

Übersicht der Abschlusswiderstände für die RS485 Eingänge und Differenzeingänge:

  S300 S400 S600 S700 AKD
  HWR 2/3 HWR 4     X1 X5 X10
SFD, SFD3 - - - - - - 0
Sinus Encoder 0 0 0 0 0 - ext
Absolutgeber mit BiSS analog 0 0 0 0 0 - 0
Absolutgeber mit BiSS digital 0 0 - - 0 - -
Absolutgeber mit EnDat 2.1 0 0 0 0 0 - 0
Absolutgeber mit EnDat 2.2 - 0 - - 0   0
Absolutgeber mit Hiperface 0 0 0 0 0 - 0
Absolutgeber mit SSI ext 0 ext ext 0 ext -
Inkrementalgeber 5V 1.5MHz ext Kanal A: ext
Kanal B: 0
ext ext Kanal A: ext
Kanal B: 0
ext 0
Inkrementalgeber 5V 350 kHz 0 0 - - 0 - -

- = nicht verfügbar
0 = keine ext. Widerstände erforderlich
ext = externe Widerstände erforderlich