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Einstellen von Endat und Hiperface und BISS Gebern

Gültig für S300, S400, S600, S700

Vorbereitung

  • Motor- und Geberleitung mit dem Servoverstärker verbinden. Voraussetzung ist die richtige Phasenlage der Motorleitungen (U2, V2, W2)!
  • Inbetriebnahme Software starten und Kommunikation mit Servoverstärker aufbauen.
  • Regler hardwaremäßig sperren (Enable = 0V).
  • In der Inbetriebnahme Software den Servoverstärker softwaremäßig sperren.
  • Im Hauptmenue den Menuepunkt 'Feedback' auswählen und unter 'Rückführung' den entsprechenden Geber auswählen.
  • Motordefaultwerte im Menuepunkt 'Motor' auswählen und laden.

S400/S600: Sollten die Defaultwerte für Ihre Motor Encoder Kombination nicht vorhanden sein, können auch die Werte für einen Resolvermotor geladen werden. Dafür den Feedbacktype=0 (Resolver) einstellen, Daten im EEprom speichern, Regler resettieren. Dann den entsprechenden Motor auswählen, Daten speichern und nach dem RESET (COLDSTART) wieder den korrekten Gebertype eintragen. Dadurch wird sichergestellt, dass auch versteckte Parameter von Stromregler und Motor optimal eingestellt sind.

  • Vom Hauptmenue in das Terminalfenster wechseln. Eingabe von 
    'HSAVE' + Return und 
    'COLDSTART' + Return. 
    Dadurch wird die Motornummer in den Geber gespeichert und die Warnmeldung 'n12' vermieden.

Weitere information zur Datenspeicherung im Geber finden Sie unter Daten Speichern in Endat und Hiperface und BISS Gebern.

S300/S700: Mögliche Ursachen für die Fehlermeldung F04

  • keine Kommunikation zum Geber 
    Behebung: Geber anschließen, Verbindungskabel überprüfen. Renishaw Geber benötigen u.U. einen Widerstand in der Versorgungsleitung, um den Strom zu erhöhen.
  • Fehlerhafte Daten im Geber 
    Dieser Fehler tritt bei neuen Gebern auf, deren Daten noch nicht initialisiert wurden. 
    Behebung: Mit dem Kommando HSAVE (im Terminalfenster) die Daten initialisieren.
  • Hiperface Geber ist nicht in der internen Tabelle gelistet und wird daher nicht erkannt. 
    Behebung: siehe ASCII-Liste: HSAVE ( HSAVE OEM ).

Anmerkung: Das Kommando HSAVE ist nur dann zugelassen, wenn der Geber erkannt wurde (d.h. die Kommunikation zum Geber wurde ordnungsgemäß aufgebaut). Bei nicht vorhandener Kommunikation wird dieses Kommando mit der Fehlermeldung „ERR CMD ERR (HSAVE)“ beantwortet. In diesem Fall muss zunächst die physikalische Anbindung des Gebers überprüft werden.

MPHASE Ermittlung

Wenn der Verbindungsaufbau wieder erfolgte, in die Servicefunktion 'Oszilloskop' wechseln, und den Punkt 'Parameter' aufrufen. In den Feldern für konst.Gleichstrom den Strom < I0 des Motors eintragen und in dem Feld elektrischer Winkel den Wert 180° einsetzen. Verlassen des Fensters mit 'OK'.

Hardware- Enable (24VDC) anlegen und mit F5 die Servicefunktion 'konst. Gleichstrom' ausführen.

Achtung: Die Motorachse kann eine Bewegung von bis zu ±60° (mechanisch) ausführen um in ihre Vorzugstellung zu gelangen!  

  • In dem Menue 'Istwerte' den Drehwinkel φ ablesen. Servicefunktion beenden und Regler sperren.
  • MPHASE berechnen:  
    φ * Polpaarzahl Motor. 
    Von dem Ergebnis evt. sooft 360° subtrahieren, dass ein positiver Winkel übrigbleibt (0° - 360°) 
    Bsp: abgelesener Drehwinkel φ =328° , 3 Polpaare (6 poliger Motor) 
    328° * 3 = 984°-360°-360° => MPHASE = 264°
  • Im Hauptmenue das Terminalfenster öffnen und den Befehl 'MPHASE zzz mit dem errechneten Winkel eingeben. Beispiel s.o.: MPHASE 264' + Return.
  • Mit dem Befehl HSAVE werden die Parameter im Geber abgespeichert.
  • Für die Übernahme der Geberdaten in den Verstärker muss dieser resetiert werden! Befehl 'COLDSTART' eingeben.

Nach dem erneuten Verbindungsaufbau kontrollieren und korrigieren Sie falls erforderlich

  • Winkel auf der Bildschirmseite Feedback
  • Parameter MPOLES auf der Motorseite
  • OPMODE im Hauptfenster auf den richtigen Modus setzen. 

Diese Parameter können durch den Servicebetrieb verstellt sein!

Zuletzt wird durch den Reversierbetrieb auf gleichmäßige Beschleunigungszeiten und Drehzahl kontrolliert. Sollten diese unterschiedlich sein, ist der Geber nicht richtig eingestellt, bitte dann nochmal die Gebereinstellung kontrollieren s.o.

  • Speichern aller Daten im EEPROM mit „SAVE“.

CALCHP Ermittlung

Notwendig bei allen Gebern, die analoge (sinus/cosinus) Signale ausgeben, also z.B. nicht bei digitalen BISS Gebern. Vorbereitung ausführen, dann wie folgt:

  • Vom Hauptmenü in das Terminalfenster wechseln. Kommandos immer mit „RETURN“ bestätigen!
  • Mit dem Befehl „K“ den Regler softwaremäßig disablen.
  • Kontrollieren des eingestellten Feedbacktyps.
  • Kommando „FBTYPE“ eingeben, der Typ wird zurückgemeldet (siehe FBTYPE
  • Kommando „OPMODE“ eingeben und die ausgegebene Nummer notieren (0 – 8).
  • Kommando „OPMODE 0“ eingeben. Betriebsart: „Drehzahlregler mit digitalem Sollwert“.
  • Regler hardwaremäßig enablen.
  • Kommando „EN“ eingeben.
  • Regler softwaremäßig enablen.
  • Kommando „CALCHP“ eingeben.

Achtung! Die Motorachse macht eine langsame Rechtsdrehung von 360° (mechanisch). Bei der Drehung werden die Parameter berechnet.

  • Wenn der Motor zum Stillstand gekommen ist, Kommando „K“ eingeben.
  • Verstärker softwaremäßig disablen.
  • Kommando „SAVE“ eingeben (dadurch werden die ermittelten Daten im EEPROM gesichert).
  • Mit dem Befehl 'HSAVE' werden die Parameter im Geber abgespeichert.
  • Für die Übernahme der Geberdaten in den Regler muss dieser resetiert werden! Befehl 'COLDSTART' eingeben.

Nach dem erneuten Verbindungsaufbau kontrollieren und korrigieren Sie falls erforderlich

  • Winkel auf der Bildschirmseite Feedback
  • Parameter MPOLES auf der Motorseite
  • OPMODEim Hauptfenster auf den richtigen Modus setzen. 

Diese Parameter können durch den Servicebetrieb verstellt sein!

Zuletzt wird durch den Reversierbetrieb auf gleichmäßige Beschleunigungszeiten und Drehzahl kontrolliert. Sollten diese unterschiedlich sein, ist der Geber nicht richtig eingestellt, bitte dann nochmal die Gebereinstellung kontrollieren s.o.

  • Speichern aller Daten im EEPROM ! (Mit „SAVE“).