Esrarengiz Yolculuk – Tecrübeyle sabit servo teknolojisini kullanma

Şubat 05, 2016, by Scott Evans

1966 yilinda çekilen Fantastic Voyage (Esrarengiz Yolculuk) filmini hatirliyor musunuz? Peki ya Innerspace (Içimde Biri Var)? Eminim ki Artroskopi ifadesini duydunuz.

Son blog yayinimda, otomobilde elektronik kontrol konusu üzerinde durdum. Temelde, vücudunuzla gergin bileklerinizle kavradiginiz direksiyon simidi arasindaki mekanik baglanti yoktur; bunun yerine, direksiyon simidini ne kadar uzaga ve ne kadar sert döndürdügünüze dayanarak aracin tekerleklerini hangi yönde, hangi sertlikte ve ne kadar uzaga döndüreceginizi bir aktüatör motoruna bildiren sensörler yer alir.

Simdi bu konsepti tersine çevirelim. Diyelim ki, tekerlekler yerine makinenin cerrahi igne ve iplikleri tuttugunu kabul edelim. Veya bir kamera. Veya bir nester. Veya bir stent.

Veya bunlarin hepsini bir arada… Ve tüm bunlar vücudunuzda olsun.

Ve sizin direksiyonu tutmaniz yerine, cerrah direksiyonu tutsun. Cerrahin elleri ile nester arasinda herhangi bir mekanik baglanti yoktur.

21. yüzyila hos geldiniz. 2.000'den fazla hastanede Cerrahi Robot veya Cerrahi Yardim Robotu olarak bilinen makine tipleri vardir.

Simdi de Hansen Medical’in Macellan Robotik Kateterizasyon Sistemine bakalim. Mekanizmayi ilerletmek için, cerrah bir kumanda kolunu hareket ettirir. Kumanda kolu eylemsizlik kolunun ucundadir; bu ise harekete biraz direnç gösterir, bunu ise sürtünme yoluyla degil, eylemsizlik yoluyla yapar. Ayni sekilde aracin direksiyon simidi sütunundaki mekanik bilesenler, direksiyon simidinin hizli “siçramasina” karsi direnebilir.

Bu robotik sistemini bu kadar müthis yapan sey ise, cerrahin elinde nasil hissedildigine bagli olarak, dokunma hissi teknolojisini kullanmasidir: bu sistem hastanin atardamar veya kalp damarlarinin ne kadar sürtünme olusturacagini ve ayrica kateterin ne kadar hizli ilerledigini algilar, buna göre eylemsizlik kollari ve kumanda kolu ile cerraha geri bildirim sunar. Bu geri bildirim ve izledigi gösterge paneli cerrahin nereye ve hangi hizda gitmesi gerektigini söyler, diger taraftan hastadaki agri veya ezilmeleri ortadan kaldirir. Böylece çalistirma süresi ciddi düzeyde azalir ve hastadaki agri ve siskinlikler hafifler.

Kollmorgen ürünleri söz konusu oldugunda, cerrah hareket islemlerini koordineli hareket kontrolörü ve yükseltici yoluyla ve bunun yaninda asiri hassas akim dönüstürücü ve lineer motor veya vidali aktüatör gibi aktüatör ile kontrol eder. Kontrolör akim transdüserlerini ve diger sensörleri okur. Diyelim ki, kateter atardamar duvarina dokundugunda, kontrolör aktüatörü cerrahin komut verdigi yönün zit yönünde komut verir, böylece zorlanmis bir geri bildirim sunar. Tüm bunlarin hepsi nm/µm ölçeginde gerçeklesir; fakat araçta cm/dm ölçeginde komut verilir.

Intuitive Surgical sirketinin Da Vinci minimum invazif Cerrahi Sistemi benzer sekilde çalisir ve cerrahin çok daha yüksek bir hassasiyetle çalismasini saglar. Midesi kaldiranlar için, bu cerrahi islemlerle ilgili pek çok YouTube videosu vardir.

Intuitive Surgical Patient-Side Cart Bu örneklerin her ikisinde, tahrik sistemi ve cerrah alete talimat verir, fakat aslinda alete dokunmaz. Bu alet, robotik olarak yüksek hassasiyete sahip servo teknoloji ile tahrik edilir. Algoritmik olarak servo sistemini kontrol etmek için kullanilan sensörler, Cerraha dokunma hissi geri bildirim sunmak amaciyla tahrik ile ters yönde bu servo sistemini sevk eder.

comments powered by Disqus